[实用新型]一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构

权利要求书

1.一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构，包括动平台(1)、定平台(4)，其特征在于：还包括2条U-P-U运动链(2)、1条U-U运动链(3)；

所述U-P-U运动链(2)包括1个第一上万向节(5)、1个第一下万向节(6)和1个移动副(7)，第一上万向节(5)和第一下万向节(6)分别位于U-P-U运动链的两端，移动副(7)位于第一上万向节(5)和第一下万向节(6)之间；

所述U-U运动链(3)包括1个第二上万向节(8)和1个第二下万向节(9)，该两个万向节通过中间杆(10)连接；

所述动平台(1)和定平台(4)通过所述2条U-P-U运动链(2)和所述1条U-U运动链(3)连接，其中U-P-U运动链(2)的第一上万向节(5)与动平台(1)连接，第一下万向节(6)与定平台(4)连接，U-U运动链(3)的第二上万向节(8)与动平台(1)连接，第二下万向节(9)与定平台(4)连接；

2条U-P-U运动链(2)和1条U-U运动链(3)在圆周上等角度分布，且这3条运动链的轴线在动平台(1)台面和定平台(4)台面平行状态下交于一点。

2.根据权利要求1所述的一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构，其特征在于：

所述U-P-U运动链(2)的第一上万向节(5)的十字架平面和第一下万向节(6)的十字架平面相交。

3.根据权利要求1所述的一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构，其特征在于：

所述U-U运动链(3)的第二上万向节(8)的十字架平面和第二下万向节(9)的十字架平面相交。

4.根据权利要求1所述的一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构，其特征在于：所述动平台(1)包括圆环形结构，所述第一上万向节(5)和所述第二上万向节(8)以等角度分布在该圆环形结构的方式与该动平台连接。

5.根据权利要求1所述的一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构，其特征在于：所述定平台(4)包括圆环形结构，所述第一下万向节(6)和所述第二下万向节(9)以等角度分布在该圆环形结构的方式与该定平台连接。

6.根据权利要求1所述的一种1-UU2-UPU二自由度球面并联机构，其特征在于：所述移动副(7)包括有滑杆和一个以上套筒，滑杆一端能相对与其邻接的套筒滑动，另一端设置有所述第一上万向节(5)。