[实用新型]一种机械抓手及抓取装置

权利要求书

1.一种机械抓手，其特征在于，包括推杆、套设于所述推杆上的支架以及设置在所述支架上的多个手指，所述手指以所述推杆为中心环形阵列布置，当所述推杆在轴向作用力下相对支架移动时，所述推杆推动手指张开与收紧；

所述手指包括指杆、单向棘轮，所述指杆的一端通过回位弹簧与所述支架轴接，所述指杆的另外一端与所述单向棘轮连接，所述单向棘轮由推杆中心向外转动。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括与所述推杆连接的挡板，所述挡板内设有避让槽，所述避让槽用于避让所述手指的运动包络。

3.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述推杆下端设有推饼，所述手指内侧设有凸块，当所述推杆在轴向作用力下相对支架移动时，所述推饼抵靠所述凸块带动手指张开。

4.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，推杆上设有限位块,所述限位块与设备固定板抵靠,用于限制推杆的上移行程。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述机械抓手还包括套设于所述推杆的弹簧，所述弹簧的一端与限位块抵靠，所述弹簧的另外一端与所述支架抵靠，所述弹簧用于所述推杆的轴向回位。

6.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述单向棘轮的外轮面设有防滑垫。

7.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，单向棘轮包括滚轮、设置在滚轮一侧的棘轮，以及设置在指杆上的棘爪，棘爪通过弹簧与指杆连接，弹簧迫使棘爪和棘轮保持接触。

8.一种抓取装置，其特征在于，包括机械臂、设置于所述机械臂上的驱动装置以及与所述驱动装置输出端连接的机械抓手，所述机械抓手为权利要求1-6中任意一项所述的机械抓手。