[实用新型]一种基于工业机器人的夹取装置

说明书

本实用新型公开了一种基于工业机器人的夹取装置，包括结构主体，所述结构主体包括一安装架，所述安装架上设有平移机构，所述平移机构包括滑板、推杆及导向杆，所述推杆对称设于所述安装架上，所述推杆贯穿所述滑板与所述安装架的两侧连接，所述导向杆设于所述推杆之间，所述导向杆贯穿所述滑板与所述安装架的两侧连接，所述滑板上分别设有安装板及固定板，所述安装板与所述滑板固定连接，所述固定板上设有升降机构，所述升降机构连接设有驱动机构，所述驱动机构底部设有第一夹取机构及第二夹取机构，本实用新型可以有效的夹取轴承类物品，使夹取装置均匀受力，夹取能力变得更为稳定，更好的在工业生产线中发挥作用。

技术领域

本实用新型涉及夹取装置技术领域，具体为一种基于工业机器人的夹取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，目前，传统的工业机器人的夹取装置都是单一的机构，在夹取金属特定性状的物品时，由于夹取装置单一，造成工业机器人的夹取装置受力不均匀，夹取能力不稳定等问题，为此，提出一种基于工业机器人的夹取装置。

实用新型内容

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种基于工业机器人的夹取装置，能有效的解决背景技术提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于工业机器人的夹取装置，包括结构主体，所述结构主体包括一安装架，所述安装架上设有平移机构，所述平移机构包括滑板、推杆及导向杆，所述推杆对称设于所述安装架上，所述推杆贯穿所述滑板与所述安装架的两侧连接，所述导向杆设于所述推杆之间，所述导向杆贯穿所述滑板与所述安装架的两侧连接，所述滑板上分别设有安装板及固定板，所述安装板与所述滑板固定连接，所述固定板上设有升降机构，所述升降机构连接设有驱动机构，所述驱动机构底部设有第一夹取机构及第二夹取机构；

所述升降机构包括导轨及滑块，所述导轨固定设于所述固定板上，所述导轨与所述滑块连接，所述滑块设有锁框，所述锁框设于所述驱动机构的外侧，所述驱动机构包括气缸及若干活塞杆，所述活塞杆穿设于所述气缸内，所述活塞杆分别连接所述第一夹取机构及第二夹取机构；

所述第一夹取机构包括第一支板、第一夹取臂、活动件及第一连接件，所述第一连接件对称设置于所述第一支板的两侧，所述第一连接件与所述第一夹取臂连接，所述活动件对称设于所述锁框上，所述活动件与所述第一夹取臂连接，所述第二夹取机构包括第二支板、第二夹取臂及第二连接件，所述第二连接件设于所述第二支板的两侧，所述第二连接件与所述第二夹取臂连接，所述第二连接件固定设于所述第一支板上，所述第一支板还设有固定件，所述固定件与所述滑块固定连接。

特别的，所述第一支板与所述第二支板平行，所述活塞杆分别贯穿所述第一支板与所述第二支板，所述气缸与所述第一支板之间设有弹簧，所述弹簧套设于所述活塞杆上。

特别的，所述滑板垂直设于所述安装架上，所述滑板通过所述推杆沿所述安装架的X轴方向移动，所述滑块通过所述导轨沿所述安装架的Y轴方向移动。

特别的，所述第一夹臂、第二夹臂上均设有可拆卸的夹爪，所述第一夹臂之间的内夹角不大于所述第二夹臂之间的外夹角。

特别的，所述导轨的外侧设有控制器，所述控制器分别连接升降机构、平移机构、第一夹取机构及第二夹取机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：