[实用新型]一种移动机器人的底盘结构

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人的底盘结构，包括：底盘；安装在所述底盘上的一组万向轮‑万向轮轮组和两组万向轮‑驱动轮轮组；以及用于给所述万向轮‑驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的底盘结构。

背景技术

目前，物料对位精度要求高，转运存储过程物料的保护要求都很严格，不允许有刮碰等特殊情况，所以对移动机器人的运动底盘的要求越来越高。但是现有移动机器人的运动底盘存在越障能力差，且易打滑。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种移动机器人的底盘结构，以解决相关技术中存在的整机越障能力突出，不易打滑的问题。

根据本实用新型实施例，提供一种移动机器人的底盘结构，其中，包括：

底盘；

安装在所述底盘上的一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组；以及

用于给所述万向轮-驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元。

进一步地，所述万向轮-万向轮轮组包括：

第一摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第一万向轮，安装在所述第一摆臂的一端；以及

第二万向轮，安装在所述第一摆臂的另一端。

进一步地，所述万向轮-驱动轮轮组包括：

第二摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第三万向轮，安装在所述第二摆臂的一端；以及

驱动轮，安装在所述第二摆臂的另一端。

进一步地，所述第一动力单元包括：

第一伺服电机，其输出端与所述驱动轮相连。

进一步地，所述第一动力单元还包括：第一联轴器，连接在所述第一伺服电机和所述驱动轮之间。

进一步地，所述底盘的底部具有对角布置两个二维激光测距传感器。

进一步地，所述底盘的底部还具有垂直布局的磁条传感器。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本实用新型所述底盘上有一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组构成三支点浮动底盘，承载能力强，过坎流畅，降低晃动、打滑等风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的底盘结构的立体结构图。

图2是根据一示例性实施例示出的万向轮-驱动轮轮组的结构图。

图3是根据一示例性实施例示出的底盘结构的仰视结构图。

图中的附图标记有：底盘结构100、底盘101、第一摆臂102、支座103、第一万向轮104、第二万向轮105、第二摆臂106、第三万向轮107、驱动轮108、磁条传感器109、第一伺服电机110。

具体实施方式