[实用新型]机器人骨钻

说明书

本实用新型涉及一种机器人骨钻，包括内壳(1)、电机(2)、钻头(3)、传动组件(4)、切换组件(5)和控制组件，所述传动组件(4)包括中心轴(41)以及设置在所述中心轴(41)上的钻头齿轮(42)和从动齿轮(43)，所述传动组件(4)还包括套设在所述中心轴(41)上，与所述钻头齿轮(42)和所述从动齿轮(43)固定连接的传感器(44)。本实用新型能够对机器人骨钻的运行状态进行实时监测，从而提高了手术打孔作业的安全性。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种啄木鸟式智能电锤机器人骨钻。

背景技术

骨科手术中的骨骼打孔作业主要由一种医用骨钻完成，现有技术中存在两种骨钻----手持骨钻和机器人骨钻。手持骨钻在结构上均大同小异，部分智能骨钻中嵌入不同的传感器(扭矩传感器、转速传感器、压力传感器等)，实现骨钻的多动量参数(扭矩、转速、压力)监测，能在一定程度上提高骨钻的功能多样性。目前所使用的骨钻大部分是手持设备，其空间定位、定位准确度、进针深度等运行控制参数均依靠医护人员个人经验，长时间使用时，则会耗费医护人员较大精力。机器人骨钻则在以上基础上配备推进机构、外部通讯接口，实现了骨钻的自动推进以及与机器人通讯的功能。但是，大部分骨钻都只具备带动钻头旋转的功能，不具备带动钻头锤击的功能。如此，当骨骼表面比较光滑、骨骼较细或所使用(克氏针) 钻头比较软时，往往会出现滑针现象，使实际打孔位置偏离预先规划位置，导致作业误差较大，为骨科打孔引入一些不必要的麻烦。

在机械钻孔作业中，经常利用样冲打样冲眼以提高钻孔作业精度的原理。因此，在骨科打孔作业中，也可采用先用钻头(或样冲)先打样冲眼，再钻孔的作业方式，以提高钻孔精度。但由于骨科作业无法直观看到具体钻孔情况，导致样冲眼与骨科钻头实际的吻合度也无法直观判断。若借助其他设备完成样冲眼作业，再切换骨钻钻孔，则可能会由于从打样冲眼到骨科钻孔之间的一系列操作，引入人工误差，从而导致实际作业效果降低的问题。因此，一些技术也采用″锤″与″钻″结合的方案，例如专利 CN105058327A公开的一种电锤结构，其结构可参见图7，该电锤即可以完成″钻″和″锤″两种功能。但是，这种方案并不具备监测骨钻运行参数的功能。

由于骨科作业中需要以安全为首要考虑因素，若锤击力度过大则可能会导致骨骼受损，从而对病患产生额外损害；若锤击力度过小则又无法有效的起到有效的锤孔定位的功能。可见，现有技术中的电锤结构相比其他骨科电钻，虽然多出了锤击功能，但却无法对其进行有效监测。因此，有必要设计一种至少具备锤击和旋转两种功能，且能对锤击力度与电机转速进行监测的骨科电钻。不过，这种同时具备锤和钻两种功能电锤结构复杂，动力传递较多，因此如何在这种电锤上设置有效的监测设备是亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，并提供一种机器人骨钻。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种机器人骨钻，包括内壳、电机、钻头、传动组件、切换组件和控制组件，所述传动组件包括中心轴以及设置在所述中心轴上的钻头齿轮和从动齿轮，所述传动组件还包括套设在所述中心轴上，与所述钻头齿轮和所述从动齿轮固定连接的传感器。

根据本实用新型的一个方面，所述传感器为扭矩传感器，通过固定销与所述钻头齿轮和所述从动齿轮固定连接，所述固定销沿周向间隔排列。

根据本实用新型的一个方面，所述扭矩传感器中心具有供所述中心轴穿过的通孔，所述通孔与所述中心轴存在间隙。

根据本实用新型的一个方面，所述控制组件包括电路板和控制面板，所述控制面板与所述电路板连接。

根据本实用新型的一个方面，所述电路板与所述传感器连接，可将所述传感器反馈的参数显示在所述控制面板上。

根据本实用新型的一个方面，所述电路板与所述电机连接，可根据用户通过所述控制面板输入的参数控制所述电机。