[实用新型]并联机器人动平台调球铰工装

说明书

本实用新型提供了一种并联机器人动平台调球铰工装，涉及机器人设备技术领域，该动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，包括安装平台，设于安装平台上与动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位球铰的球铰夹持机构，球铰夹持机构可靠近或者远离升降旋转机构。本实用新型能够保证三个球铰各自的球心线连线的中垂线交于一点且相邻两组铝套夹角相同，克服了采用人工方式调整，导致的效率较低和操作不稳定的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种并联机器人动平台调球铰工装。

背景技术

并联机器人动平台为避免加工误差造成的不可补形位公差，需要在实际生产装配中手动去调整球铰的位置。预装配中，球铰在铝套安装孔中为松动状态，可以沿旷量方向前后晃动，一般采用端面顶丝锁紧位置。

动平台由于不存在基准面，其调整原则是三个球铰各自的球心线连线的中垂线交于一点，并且相邻两组铝套夹角相同。现有技术中，人工调整采用互为基准的方式，采用千分尺测量，反复调整对准实现，实际过程中效率较低（约15分钟/个），且采用千分尺测量球铰外侧距离，测量位置因为人手操作的问题不稳定。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种并联机器人动平台调球铰工装，以解决现有技术中的动平台采用人工方式调整，效率较低，同时存在操作不稳定的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种并联机器人动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，包括安装平台，设于所述安装平台上与所述动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构，所述球铰夹持机构可靠近或者远离所述升降旋转机构。

根据一种优选实施方式，所述升降旋转机构包括升降旋转轴、角型安装板和工装固定板，所述工装固定板设于所述角型安装板的上方，且与所述角型安装板之间具有间隙，用于容置所述动平台，所述角型安装板与所述升降旋转轴旋转连接。

根据一种优选实施方式，所述角型安装板呈等边三角形。

根据一种优选实施方式，所述角型安装板的各边上均设有用于卡接铝套的卡接部，所述卡接部位于所述角型安装板的各边的位置均相同。

根据一种优选实施方式，所述安装平台上设有朝着所述升降旋转机构延伸的滑轨，所述球铰夹持机构可滑动地安装于所述滑轨上。

根据一种优选实施方式，所述球铰夹持机构置于移动平台上，所述移动平台安装于所述滑轨上。

根据一种优选实施方式，所述球铰夹持机构包括定位组件和夹持组件，所述定位组件和所述夹持组件间隔设置，且所述夹持组件可朝着和远离所述定位组件移动，用于夹紧和定位所述球铰。

根据一种优选实施方式，所述定位组件包括定位板和与所述定位板驱动连接的丝杠机构，所述夹持组件包括夹持板和与所述夹持板驱动连接的气缸。

根据一种优选实施方式，所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述丝杠机构和所述气缸通信连接。

根据一种优选实施方式，所述程序控制模块通过所述显示终端输入球铰距离，所述程序控制模块根据所述球铰距离控制所述定位板移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述夹持板伸缩以用于夹紧和定位所述球铰。

本实用新型提供的并联机器人动平台调球铰工装，具有以下技术效果：