[实用新型]机器手

说明书

本实用新型提供一种机器手。该机器手装配于多关节机器人的机器人手臂的前端部，包括可装卸地安装有握持工件用的握持部的手部；驱动手部的电动气缸；用于将握持部固定在手部的电磁铁；及控制电磁铁的励磁或退磁、以使握持部被固定在手部或脱离手部的控制部，握持部与其握持的工件形状相对应。基于本实用新型的上述结构，能够抑制设备成本和制造成本的增加、并有利于减少二氧化碳。

技术领域

本实用新型涉及机器手，特别是一种装配在多关节机器人的机器人手臂的前端部的机器手。

背景技术

以往，制造工厂等利用机器人进行搬运时，通常将具有握持工件用的手部和驱动该手部用的空气气缸的机器手装配到多关节机器人的机器人手臂的前端部，然后以使机器手握持工件的方式进行自动搬运。

然而，由于手部的用于握持工件的部分需要被构成为与工件形状相对应的形状，所以在所处理的工件种类较多的制造工厂等，需要单独准备与各种类的工件相对应的多个机器手，从而存在设备成本高的问题。此外，在搬运工件的作业中，切换为不同形状的工件时，需要使用专用的工具更换装置并通过人工操作来更换机器手，从而存在生产效率低、制造成本高的问题。

而且，通常情况下，不仅需要持续地向空气气缸输送压缩空气，而且每个行程需要废弃已导入到空气气缸内的压缩空气，从而存在能源利用效率低、不利于减少二氧化碳(CO₂)的问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的在于，提供一种能够抑制设备成本和制造成本的增加、并有利于减少二氧化碳的机器手。

作为解决上述技术问题的技术方案，本实用新型提供一种机器手，该机器手装配于多关节机器人的机器人手臂的前端部，其特征在于：包括可装卸地安装有握持工件用的握持部的手部；驱动所述手部的电动气缸；用于将所述握持部固定在所述手部的电磁铁；及控制所述电磁铁的励磁或退磁、以使所述握持部被固定在所述手部或脱离所述手部的控制部，所述握持部与其握持的工件形状相对应。

基于本实用新型的上述机器手，仅通过将握持部更换成与所搬运的工件形状相对应的握持部，就能进行多种不同形状的工件的搬运。由此，不需要对应于工件的种类单独准备多个机器手，从而能够抑制设备成本增加。此外，不需要使用工具更换装置并通过人工操作来进行握持部的更换，仅通过控制部控制电磁铁的励磁或退磁，便能使握持部被固定在手部或脱离手部，从而能够抑制制造成本的增加。进一步，由于将驱动手部的驱动装置从能源利用效率较低的空气气缸换成能源利用效率较高的电动气缸，所以能够获得大幅消减二氧化碳的效果。并且，由于采用了电动气缸，仅需使用电气布线即可，能够省去空气供给配管，从而能够简化结构、进一步降低成本。

本实用新型的上述机器手中，较佳为，所述握持部安装在所述手部的前端部，所述电磁铁配置在所述手部的前端部。

另外，本实用新型的上述机器手中，较佳为，所述握持部上形成有能与所述手部的前端部上形成的凹部相嵌合的凸部。

附图说明

图1是表示本实用新型的实施方式的机器手的示意图。

图2是用于说明图1中的机器手的使用形态的示意图。

图3是用于说明图1中的机器手的使用形态的示意图。

图4是用于说明图1中的机器手的使用形态的示意图。

图5是表示现有技术的机器手的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实用新型的实施方式进行说明。但是，本实用新型不局限于下述实施方式中记载的内容。另外，各图中的尺寸关系(长度、宽度等)不反映实际的尺寸关系。