[实用新型]一种轨迹球里程计

权利要求书

1.一种轨迹球里程计，其特征在于，包括轨迹球(1)、轨迹球支架和位移传感器(3)，所述轨迹球支架包括一组以上用于限制所述轨迹球(1)位置的滚轮组，每组所述滚轮组设有三个以上的滚轮(2)，同一滚轮组的滚轮(2)呈圆周分布在所述轨迹球(1)周围且所述滚轮(2)的表面与所述轨迹球(1)的表面抵接，所述位移传感器(3)监测所述轨迹球(1)的滚动。

2.如权利要求1所述的轨迹球里程计，其特征在于，所述轨迹球支架设有前挡板(4)和后挡板(5)，所述后挡板(5)和前挡板(4)配合形成容置腔，所述滚轮组和轨迹球(1)设置在所述容置腔中，所述位移传感器(3)固定在所述后挡板(5)上；所述滚轮组设置在所述轨迹球(1)的上侧，所述前挡板(4)上设有测量孔(41)，所述轨迹球(1)可滚动的嵌装在所述测量孔(41)中，所述轨迹球(1)的下侧透过所述测量孔(41)与工作平面接触。

3.如权利要求2所述的轨迹球里程计，其特征在于，所述位移传感器(3)为光流传感器，所述光流传感器设置在所述后挡板(5)上，所述光流传感器的摄像头朝向所述轨迹球(1)设置。

4.如权利要求2所述的轨迹球里程计，其特征在于，设有底座(6)和连接底座(6)与轨迹球支架的连接柱(7)，所述连接柱(7)设有两根以上，所述连接柱(7)的一端固定设置在所述底座(6)上，所述连接柱(7)的另一端与所述后挡板(5)活动连接，所述连接柱(7)上套装有弹簧(71)，所述弹簧(71)的一端与所述底座(6)抵接，所述弹簧(71)的另一端与所述后挡板(5)抵接。

5.如权利要求4所述的轨迹球里程计，其特征在于，所述后挡板(5)上设有感应器孔(51)，所述感应器孔(51)中设有透镜(31)。

6.如权利要求1所述的轨迹球里程计，其特征在于，所述滚轮组包括第一滚轮组和第二滚轮组两组，所述第一滚轮组和第二滚轮组分别设置在所述轨迹球(1)上不同的高度，所述第一滚轮组所在的平面平行于第二滚轮组所在的平面。

7.如权利要求6所述的轨迹球里程计，其特征在于，所述第一滚轮组和第二滚轮组分别设有四个滚轮(2)。

8.如权利要求6所述的轨迹球里程计，其特征在于，所述第一滚轮组和第二滚轮组的滚轮(2)相间或相对设置。