[实用新型]一种机械手收卷装置

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种机械手收卷装置，包括机壳、控制机械手弯曲的动力绳以及收放动力绳的驱动组件，驱动组件包括电机和收卷辊，电机固定连接于机壳上，电机输出轴上固定连接有第一锥齿轮，收卷辊转动连接于机壳上，收卷辊上固定配合有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，动力绳远离机械手的一端缠绕于收卷辊远离第二锥齿轮的一侧。本方案通过电机、收卷辊和动力绳的配合实现机械手的弯曲和伸直，整体结构简单，质量小，可操作性好。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械手收卷装置。

背景技术

区别于传统的关节串联型机械臂，柔性机械臂具有灵活度高、避障能力强等优点，在狭小空间和复杂环境中运动和操作能力强，在航空航天制造、大型装备检测维护等领域具有重要的应用价值。

机械臂包括收卷机构、机械手臂等，其中，收卷机构是控制其进行收卷动作的驱动件，现有专利(专利申请号：201210514688.6)公布的采用多个气缸或液缸的驱动方式，来控制每一节关节的角度和长度，从而控制整个机械臂的姿态。虽然上述收卷结构实现了机械臂的收卷，但还是存在如下的问题，包括整体结构过于复杂，自身沉重不便于控制，以及因柔性材料造成的控制精度不高等。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手收卷装置，整体结构简单，质量小，可操作性好。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手收卷装置，包括机壳、控制机械手弯曲的动力绳以及收放动力绳的驱动组件，驱动组件包括电机和收卷辊，电机固定连接于机壳上，电机输出轴上固定连接有第一锥齿轮，收卷辊转动连接于机壳上，收卷辊上固定配合有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，动力绳远离机械手的一端缠绕于收卷辊远离第二锥齿轮的一侧。

基于上述方案，使用时，电机通过输出轴驱动第一锥齿轮转动，由于第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，因此电机启动后会带动第二锥齿轮转动，进而带动收卷辊转动，收卷辊转动对动力绳进行收卷或者放卷，收卷辊收卷动力绳时会带动机械手执行弯曲动作，机械手弯曲后收卷辊再放卷动力绳时机械手会在其自身的复位结构带动下恢复至初始状态。

本方案通过电机、收卷辊和动力绳的配合实现机械手的弯曲和伸直，整体结构简单，质量小，可操作性好。

优选地，收卷辊远离第二锥齿轮的一侧固定套接有两块圆形的挡板，动力绳缠绕于收卷辊位于两块挡板之间的部分。挡板对动力绳的位置进行限位，使动力绳集中在指定位置处，利于实现动力绳的收卷和放卷。

优选地，机械手与收卷辊之间设有手臂连接器，手臂连接器靠近收卷辊一侧的侧壁上设有引线套，引线套内设有供动力绳穿过的线孔。引线套起到对动力绳限位的作用，避免动力绳与手臂连接器的机体直接接触产生摩擦，延长动力绳的使用寿命，保证机械手活动的顺畅性。

优选地，手臂连接器包括第一连接关节和第二连接关节，第一连接关节与机壳配定配合，第二连接关节和第一连接节之间连接有连接件，连接件包括中间齿轮，引线套固定连接于中间齿轮中部并且引线套两端分别贯穿第二连接关节和第一连接关节，引线套靠近第一连接关节的一端卡接有卡环，中间齿轮与第二连接关节固定连接。

优选地，线孔两端均设为外大内小的喇叭状，使动力绳具有一定的摆动范围，避免引线套侧边对动力绳产生线性切割力。

优选地，收卷辊底边的高度与线孔的高度平齐，使缠绕在收卷辊上的动力绳引出端与线孔的高度基本平齐，利于将动力绳引入至线孔中，并且收卷和放卷时受到的阻力更小，保证动力绳收放卷时的顺畅性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的示意图；

图2为本实用新型实施例省略机壳和机械手的示意图；

图3为图2的俯视图；