[实用新型]一种机械手关节

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种机械手关节，包括机体以及设置于机体上的连接部和行走部，连接部包括设于机体两侧的两个第一耳板和两个第二耳板，两个第一耳板内侧之间的距离大于或等于两个第二耳板外侧之间的距离，第一耳板和第二耳板上均设有销孔，行走部包括可转动的设置于机体底部的滚珠。本机械手关节与现有机械手关节相比具有结构简单、成本低廉、连接稳定等优点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械手关节。

背景技术

区别于传统的关节串联型机械臂，柔性机械臂具有灵活度高、避障能力强等优点，在狭小空间和复杂环境中运动和操作能力强，在航空航天制造、大型装备检测维护等领域具有重要的应用价值。

柔性机械臂通常是由若干节关节依次连接而成，为了提升整个机械臂的运动能力和精度，现有的单个关节上通常由冗余复杂的结构组成，导致关节的重量和成本极大的增大，不适于一些只需简单操作的环境下使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低廉、连接稳定的机械手关节。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手关节，包括机体以及设置于机体上的连接部和行走部，连接部包括设于机体两侧的两个第一耳板和两个第二耳板，两个第一耳板内侧之间的距离大于或等于两个第二耳板外侧之间的距离，第一耳板和第二耳板上均设有销孔，行走部包括转动设置于机体底部的滚珠。

基于上述方案，关节上的连接部主要用于与其他关节进行连接装配，具体装配时，将一个关节的两个第二耳板插入另一个关节的两个第一耳板之间，并使各耳板上的销孔正对，然后再将连接销插入各耳板的销孔中完成装配，此种装配方式简单，连接稳定。

行走部则为关节提供行走支撑功能，将滚珠作为关节的行走轮，使其可以360度转动，使由多个关节组成的机械手在管件上不仅能够轴向移动，还可以绕管件转动，具有多方向运动能力。

本机械手关节与现有机械手关节相比具有结构简单、成本低廉、连接稳定等优点。

优选地，机体底部开设有可容纳滚珠的球状容纳槽，滚珠上部位于容纳槽中，机体底部还固定连接有限位板，限位板上开设有与容纳槽正对的圆形孔，滚珠下部穿过圆形孔且圆形孔的直径小于滚珠的直径。

优选地，机体包括两块侧板，两块侧板顶部之间固定连接有顶板，两块侧板底部之间固定连接有底板，两块侧板中部之间一体成型有竖向设置的中间板。

优选地，两个侧板均为倒梯形。

优选地，中间板上开设有上下排列的第一穿插孔和第二穿插孔。

优选地，第二穿插孔内可拆卸连接有固线器，固线器内开设有线孔，线孔两端均设为外大内小的喇叭状。

优选地，固线器一端设有直径大于第二穿插孔的限位环，固线器另一端卡接有卡环。

优选地，机体位于两个第一耳板内侧处均设有第一避让缺口，机体位于两个第二耳板外侧均设有第二避让缺口。

附图说明

图1为本实用新型实施例的示意图；

图2为关节的立体图；

图3为关节的剖视图；

图4为关节行走部的拆分图；

图5为两个关节连接的示意图。

说明书附图中的附图标记包括：机体10、侧板101、顶板102、中间板103、底板104、容纳槽20、滚珠21、限位板22、圆形孔23、第一耳板31、第二耳板32、连接销33、第一避让缺口34、第二避让缺口35、第一穿插孔40、固线器41、线孔42。