[实用新型]一种靶点工装及主从手术机器人测试系统

说明书

本实用新型提供一种靶点工装及主从手术机器人测试系统，涉及主从控制手术机器技术领域。本实用新型所述靶点工装，包括靶点结构、杆状结构和连接座，所述靶点结构和所述连接座分别位于所述杆状结构长度方向的两端，且分别与所述杆状结构相连接，所述连接座适于与主从手术机器人的旋转结构相连接，所述靶点结构上设置有至少一个用于标定空间坐标的靶点。本实用新型靶点工装，旋转结构转动多个位置，通过空间测量设备测量靶点在的空间坐标，即可找到旋转结构的旋转轴线上的点，进而找到旋转结构的旋转轴线的位置；杆状结构使得靶点的位置远离旋转结构的旋转轴线，一定程度上确保找到的该旋转轴线的位置准确。

技术领域

本实用新型涉及主从控制手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种靶点工装及主从手术机器人测试系统。

背景技术

在腹腔等手术的主从手术机器人的标定或测试过程中，需要进行旋转结构的旋转轴线的标定或者空间位姿的测试，但是这些旋转轴线除了在生产过程中事先进行标定，在后续装配和使用时难以通过测量的方式找到。

实用新型内容

本实用新型旨在一定程度上解决相关技术中难以通过测量的方式找到主从手术机器人的旋转结构的旋转轴线的问题。

为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，本实用新型第一方面提供一种靶点工装，包括靶点结构、杆状结构和连接座，所述靶点结构和所述连接座分别位于所述杆状结构长度方向的两端，且分别与所述杆状结构相连接，所述连接座适于与主从手术机器人的旋转结构相连接，所述靶点结构上设置有至少一个用于标定空间坐标的靶点。

可选地，所述连接座与所述旋转结构通过胶粘连接、紧固件连接、卡箍连接和卡接连接中的至少一种连接。

可选地，所述连接座上设置有容置结构，所述容置结构适于至少部分容置所述旋转结构，所述容置结构至少部分与所述旋转结构相贴合。

可选地，所述连接座包括连接座本体和与所述连接座本体可拆卸的压块，所述压块和所述连接座本体之间形成所述容置结构；

或者，所述连接座包括连接座本体以及分别与所述连接座本体固定连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部相对设置且形成具有开口的所述容置结构，所述容置结构的所述开口适于所述旋转结构的进入或脱出，所述第一连接部和所述第二连接部通过紧固件连接。

可选地，所述连接座包括连接座本体和与所述连接座本体相连接的安装孔结构，所述杆状结构的一端至少部分容置于所述安装孔结构内，所述杆状结构与所述安装孔结构可拆卸连接。

可选地，所述杆状结构的横截面形状为圆形，所述杆状结构与所述安装孔结构转动连接，其中至少一个所述靶点位于所述杆状结构的轴线上。

可选地，所述靶点结构与所述杆状结构转动连接，且所述靶点结构相对于所述杆状结构转动的位置适于保持锁定。

相对于相关技术，本实用新型具有如下优势：

通过连接座实现所述靶点工装与所述主从手术机器人的旋转结构的连接，所述旋转结构转动多个位置，通过空间测量设备测量所述靶点在的空间坐标，即可找到所述旋转结构的旋转轴线上的点，进而找到所述旋转结构的旋转轴线的位置；并且，杆状结构的设置，使得所述靶点的位置远离所述旋转结构的旋转轴线，能够在一定程度上确保找到的所述旋转结构的旋转轴线的位置更加准确，可靠性和实用性高。

本实用新型的第二方面提供一种主从手术机器人测试系统，包括手术器械测试装置和/或主手结构测试装置，所述手术器械测试装置包括如上所述的靶点工装，所述主手结构测试装置包括如上所述的靶点工装。

可选地，所述手术器械测试装置的手术器械的器械杆连接有至少一个所述靶点工装，和/或，所述手术器械测试装置的手术器械的夹钳臂连接有至少一个所述靶点工装，和/或，所述手术器械测试装置的内窥镜的镜杆或持镜臂上连接有至少一个所述靶点工装；