[实用新型]爬壁机器人、核电站磁吸爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，其包括：

车体，为矩形壳体结构，其内部形成安装腔；

驱动组件，为一对且设置在车体宽度方向两侧；

履带组件，为一对且设置在车体宽度方向两侧并与驱动组件一一对应连接；

电磁吸附组件，为一对以上且相对设置在车体的底板上，所述电磁吸附组件用于得电吸附于金属材质的爬行壁面；

控制器，设置在安装腔内，且与电磁吸附组件和驱动组件电连接，由控制器控制电磁吸附组件得电和失电，以及控制驱动组件驱动履带组件带动车体在爬行壁面行进；

电源，与控制器、驱动组件和电磁吸附组件连接。

2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁吸附组件的数量为两对，且两两相对设置在车体的底板上，其中，所述电磁吸附组件的一端穿入到安装腔内，其另一端穿出底板；所述电磁吸附组件穿出底板的端部不高于履带组件将车体底板抬升的高度。

3.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述履带组件包括：

履带本体，为链式履带且与驱动组件连接；

连接块和永磁块，均为多个，且呈环形阵列交替布设在履带本体的外周侧；

其中，相邻永磁块之间同性磁极相对；

另外，所述连接块远离履带本体的端面与永磁块远离履带本体的端面相平或高于永磁块远离履带本体的端面。

4.如权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接块为橡胶块，所述永磁块为钕铁硼磁铁。

5.如权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接块的数量与所述永磁块的数量为1∶1，且连接块与永磁块之间的布设间距为3～20mm；

所述连接块远离所述履带本体的端面高于所述永磁块远离所述履带本体的端面0～5mm。

6.如权利要求3至5之一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动电机，为一对且相对设置在安装腔内部一侧的两端，所述驱动电机的驱动轴穿出安装腔并外露在车体侧面；

驱动齿轮，为一对且与驱动电机一一对应并连接在驱动电机穿过安装腔的驱动轴上，所述履带本体的内侧绕过一对驱动齿轮且配合连接后，形成环形封闭结构。

7.如权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，其还包括：

隔板，为一对且分别固定在车体设有履带组件的侧面，将驱动齿轮隔挡于隔板和车体侧壁之间；所述车体侧壁上设有与隔板固定连接的连接柱。

8.如权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述的电源为外接电源或内置电源，为内置电源时，所述内置电源固定在安装腔内。

9.一种核电站磁吸爬壁机器人，其特征在于，其包括权利要求1至8之一所述的爬壁机器人；所述爬行壁面为核电站穹顶或侧壁。

10.如权利要求9所述的核电站磁吸爬壁机器人，其特征在于，所述控制器设为MCU控制单元，所述核电站磁吸爬壁机器人还包括：

倾角传感单元，设置在安装腔内且与MCU控制单元连接，所述倾角传感单元用于采集所述电磁吸附组件所在底板位置的实时三维角度信息和运动姿态，其包括陀螺仪、加速度计、磁力计和微处理器，该微处理器分别与陀螺仪、加速度计和磁力计连接；

电流控制单元，设置在安装腔内且分别与MCU控制单元和电磁吸附组件连接，由所述电流控制单元控制电磁吸附组件的通电电流强度。