[实用新型]货叉机构及搬运机器人

权利要求书

1.一种货叉机构，其特征在于，包括可承载货物的基座、设置在所述基座上的机械臂组件、以及设置在所述机械臂组件上的活动杆组件，所述机械臂组件可相对于所述基座伸出或缩回，所述活动杆组件包括活动杆安装座、活动杆以及第一传感器；

所述活动杆安装座可拆卸地安装在所述机械臂组件上，所述活动杆可转动地连接在所述活动杆安装座上，并可挡设在所述货物进出所述基座的路径上，所述第一传感器安装在所述活动杆安装座上，且用于检测所述货物与所述活动杆的相对位置。

2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆安装座的底面开设有底部安装槽，所述底部安装槽位于所述活动杆的转动平面之外，所述第一传感器收容在所述底部安装槽中，且所述第一传感器的检测端露出至所述底部安装槽外。

3.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆组件还包括穿设在所述活动杆安装座中的转动轴，所述转动轴的轴向与所述机械臂组件的伸出方向平行，所述活动杆一端连接在所述转动轴的朝向所述机械臂的伸出方向的一侧上，另一端悬空。

4.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括至少两个在所述基座的宽度方向上间隔排列的机械臂，相邻所述机械臂之间可相对滑动，以使所述机械臂组件可相对于所述基座伸缩，至少两个所述机械臂包括第二机械臂以及位于所述基座的宽度方向最内侧的第一机械臂，所述活动杆安装座连接在所述第一机械臂上。

5.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆安装座位于所述第一机械臂朝向所述第二机械臂的一面上，所述第一机械臂对应所述第一传感器设有避让口，所述第一传感器的检测端通过所述避让口露出至所述第一机械臂的背离所述第二机械臂的一侧。

6.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆组件还包括电机安装座和设置在所述电机安装座上的活动杆电机，所述电机安装座连接在所述活动杆安装座上，所述活动杆电机和所述转动轴联动。

7.根据权利要求6所述的货叉机构，其特征在于，所述电机安装座包括第一安装板，所述第一安装板连接在所述活动杆安装座上。

8.根据权利要求7所述的货叉机构，其特征在于，所述电机安装座还包括第二安装板，所述第二安装板和所述第一安装板连接，且所述第二安装板位于所述活动杆安装座的背离所述活动杆的一侧，所述活动杆电机连接在所述第二安装板上。

9.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括固定板、机械臂驱动组件和至少一个同步组件；

所述固定板安装在所述基座上，所述基座的宽度方向最外侧的所述第二机械臂可滑动地设置在所述固定板上，所述机械臂驱动组件用于驱动所述宽度方向最外侧的第二机械臂相对于所述基座移动；

所述同步组件和各所述第二机械臂对应设置，以在所述宽度方向最外侧的所述第二机械臂移动时，驱动所述机械臂组件伸缩。

10.根据权利要求9所述的货叉机构，其特征在于，所述同步组件包括环状的同步带，各所述同步带分别套设在不同的所述第二机械臂的侧方，且可相对于对应的所述第二机械臂转动；

各所述第二机械臂对应的所述同步带包括第一侧连接部和第二侧连接部，所述第一侧连接部和所述第二侧连接部分别位于对应的所述第二机械臂的第一侧和第二侧，所述第一侧和所述第二侧为相对侧；

所述同步带的第一侧连接部与位于所述第二机械臂第一侧且相邻的所述第二机械臂或者固定板连接；

所述同步带的第二侧连接部与位于所述第二机械臂第二侧且相邻的所述第二机械臂或者第一机械臂连接。

11.根据权利要求10所述的货叉机构，其特征在于，所述同步组件还包括转动轮，所述第二机械臂的延伸方向的两个端部均设有所述转动轮，以张设对应的所述同步带。