[实用新型]一种下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼康复机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上设有固定装置、调节装置和驱动装置，所述固定装置包括支撑架(2)、滚轴(3)、皮带(4)和安装架(5)，所述支撑架(2)设有两个，且分别对称设置在所述底座(1)的两侧，所述滚轴(3)设有两个，且均两端和底座(1)可转动地连接，所述皮带(4)套接在两个滚轴(3)的外部，所述安装架(5)的两侧分别和两个所述支撑架(2)连接；所述调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构包括第一电机(6)、第一丝杠(7)、第一导向杆(8)和第一移动座(9)，所述第一丝杠(7)和第一导向杆(8)均两端和所述安装架(5)连接，所述第一电机(6)和安装架(5)连接，且电机轴贯穿安装架(5)和所述第一丝杠(7)连接，所述第一移动座(9)螺纹套接在所述第一丝杠(7)的外部，且可滑动地套接在所述第一导向杆(8)的外部。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述第二调节机构包括第二电机(10)、第二丝杠(11)、第三丝杠(12)、导轨(13)和第二移动座(14)，所述第二电机(10)和导轨(13)均设置在所述第一移动座(9)上，所述第二丝杠(11)和第三丝杠(12)连接，且均另一端和所述第一移动座(9)可转动地连接，所述第二移动座(14)设有两个，且分别螺纹套接在所述第二丝杠(11)和第三丝杠(12)的外部，且和导轨(13)可滑动地连接。

3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述驱动装置包括背部支撑板(15)、第一大腿支架(16)、第二大腿支架(17)、第一小腿支架(18)、第二小腿支架(19)、脚部支架(20)、第三电机(21)和第三调节机构，所述背部支撑板(15)和第二移动座(14)连接，所述第三电机(21)设有三个，其中一个第三电机(21)和第一大腿支架(16)连接，且电机轴贯穿第一大腿支架(16)和背部支撑板(15)连接，其中一个第三电机(21)和第二大腿支架(17)连接，且电机轴贯穿第二大腿支架(17)和第一小腿支架(18)连接，另外一个第三电机(21)和第二小腿支架(19)连接，且电机轴贯穿第二小腿支架(19)和脚部支架(20)连接。

4.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述第三调节机构包括第一螺纹杆(22)、第一调节螺母(23)、第二螺纹杆(24)和第二调节螺母(25)，所述第一螺纹杆(22)的一端和所述第一大腿支架(16)连接，另一端设置在所述第二大腿支架(17)内，且和第二大腿支架(17)可滑动地连接，所述第一调节螺母(23)螺纹套接在第一螺纹杆(22)的外部，且和第二大腿支架(17)可转动地连接，所述第二螺纹杆(24)的一端和所述第一小腿支架(18)连接，另一端设置在所述第二小腿支架(19)内，且和第二小腿支架(19)可滑动地连接，所述第二调节螺母(25)螺纹套接在所述第二螺纹杆(24)的外部，且和第二小腿支架(19)可转动地连接。

5.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述支撑架(2)上设有扶手(26)。

6.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述驱动装置设有两组，且两个背部支撑板(15)分别和两个第二移动座(14)连接。

7.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述第二丝杠(11)和第三丝杠(12)的螺纹方向相反。

8.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述第一大腿支架(16)和第一小腿支架(18)上均设有固定套(27)。

9.根据权利要求8所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述固定套(27)的两端和背部支撑板(15)的两端均设有绑带(28)。