[实用新型]基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置

权利要求书

1.一种基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，其特征在于：包括轮式机器人底盘，轮式机器人底盘上配置有机器人工作台，所述机器人工作台内配置有蓄电池，机器人工作台的前端面处配置有主摄像头，所述机器人工作台的顶部配置有一个机械臂，所述的机械臂包括通过第一轴与机器人工作台连接的下段臂、通过第二轴与下段臂上端连接的中段臂、通过第三轴与中段臂上端连接的上段臂，所述上段臂的自由端侧面通过水平安装有带有辅助摄像头的检测云台，所述第一轴、第二轴和第三轴处均配置有独立的转轴电机，所述的第一轴、第二轴和第三轴均由对应的转轴电机进行驱动，所述第一轴、第二轴和第三轴的轴体外侧均套设有阻尼软胶，所述第一轴、第二轴和第三轴的轴体均通过阻尼软胶与轴套连接，所述转轴电机通过一个电机控制电路与机器人工作台内配置的主控制器电连接，所述转轴电机为微型直流电机，当正常运行时，下段臂、中段臂和上段臂的底面均贴附在机器人工作台的顶部，且下段臂、中段臂和上段臂相互之间位于同一平面，且所述检测云台为水平放置，辅助摄像头对准前方，当需要机械臂运动时，由转轴电机驱动第一轴、第二轴和第三轴使得检测云台到达预定高度。

2.根据权利要求1所述的基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，其特征在于：所述电机控制电路包括驱动芯片、通信电路和三组正反转驱动电路，所述驱动芯片通过驱动芯片与所述主控制器电连接，所述驱动芯片通过一组正反转驱动电路与一台微型直流电机电连接，所述驱动芯片接收主控制器信号后输出控制信号至对应的一组正反转驱动电路。

3.根据权利要求2所述的基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，其特征在于：所述驱动芯片为单片机，所述的一组正反转驱动电路均包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、三极管Q1、三极管Q2、三极管Q3、三极管Q4、三极管Q5和三极管Q6，单片机的一个输入输出口通过电阻R1与三极管Q2的基极连接，三极管Q2的集电极通过电阻R2与电源连接，三极管Q2的发射极通过电阻R4接地，三极管Q2的集电极还通过电阻R3与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的发射极与电源连接，三极管Q1的集电极与转轴电机第一端连接，三极管Q2的发射极与三极管Q3的基极连接，三极管Q3的发射极接地，三极管Q3的集电极与转轴电机的第二端连接；单片机的另一个输入输出口通过电阻R5与三极管Q4的基极连接，三极管Q4的集电极通过电阻R6与电源连接，三极管Q4的发射极通过电阻R8接地，三极管Q4的集电极还通过电阻R7与三极管Q5的基极连接，三极管Q5的发射极与电源连接，三极管Q5的集电极与转轴电机第二端连接，三极管Q4的发射极与三极管Q6的基极连接，三极管Q6的发射极接地，三极管Q6的集电极与转轴电机的第一端连接。

4.根据权利要求3所述的基于机器人技术的天然气电厂主厂房智能巡检装置，其特征在于：所述驱动芯片的串口通信端与通信芯片的串口输出端连接，所述通信芯片的串口输入端与主控制器电连接，所述通信芯片为MX232通信芯片。