[实用新型]一种旋转夹持装置及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种旋转夹持装置及移动机器人，其包括壳体，壳体内设有隔板并形成第一腔体和第二腔体，隔板上设有通孔；蜗杆和两个涡轮，两个涡轮设于第一腔体内且分别通过两个旋转轴与壳体连接，蜗杆设于两个涡轮之间并与两个涡轮啮合，蜗杆和两个涡轮上均设有润滑脂，第一腔体内还设有用于密封润滑脂的密封片；电机，电机的前端从第二腔体贯穿通孔至第一腔体，电机的输出轴与蜗杆连接；两旋转手指，设于壳体上且分别与两个旋转轴连接。本实用新型旋转夹持装置结构新颖、夹持范围大。同时，采用润滑脂润滑，并且设置密封结构，避免润滑脂外泄，密封性能好，保证旋转更平稳，运行噪音小，寿命长，可以实现使用寿命内免维护。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种旋转夹持装置及移动机器人。

背景技术

随着技术进步、人力成本的上升，越来越少的工厂、仓库采用人手动分拣、移动零件。对于有稳定物理性质的物品，比如形状、大小等相同的物品、零件，可通过机械手和电爪合成在一起可以精确模拟人手分拣、分类物品的过程。最终可不知疲倦、精确、稳定而灵活的完成抓取任务。可以显著节省人工成本，大幅降低人工失误造成的耗损，极大的提高拣选效率。

在机械手方面，常用的有scara(多关节)，四轴机械臂，六轴机械臂，并联机械手等。在机械手的末端安装不同类型的抓取模块，通过两者结合共同完成分拣、取送任务。常用的抓取模块有气动吸盘、电磁铁吸盘、平移电爪等。气动吸盘适用于具有稳定气源，并且负载比较轻的场合。电磁铁吸盘应用于负载为钢铁材料的场景，平移电爪多采用电机驱动，齿轮或螺杆等方式做传动机构。使用场景广泛，只需接电即可驱动，不需要特别的动力源，响应速度、成本、精度都比较高。是一种应用广泛的电动执行器。

现有的机械手大多存在以下问题：

1.气动夹爪需要特殊的动力源—压缩空气。而压缩空气需要一整套气动系统，造价贵，长距离传输不便，工厂中不能广泛提供。气动夹爪使用时噪声大，冲击震动大，只有开合两种状态，定位精度也比较低。

气动吸盘则利用负压吸附物品，只适用于物品表面比较平整而且重量轻的场合。表面起伏大不利于气动吸盘密封，物品重量太重则负压无力提起。

2.平移电爪采用电机驱动，传动机构常用形式有齿轮齿条结构、螺杆螺母旋转传动结构等。传递效率高，动力源为电能，能源获取便利，方便长距离传输。但是平移电爪的动作为滑块左右平移抱夹，要求物品夹持位置的尺寸必须在行程范围内。

在一些特殊的场合并不适用。比如物品夹持部位超过了平移电爪的行程。物品位置散落在较大范围内，抓取动作需要最大限度囊括更大面积，从而提高抓取的成功率。

电动夹爪尺寸相同的情况下，旋转动作可以比平移动作覆盖更大的范围，同时可以抓取比自身尺寸还大的物品。

3.电磁铁吸盘则只适用于物品为铁质材料的场合，非铁质材料不具有磁性，不能被电磁铁吸附。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构新颖、夹持范围大的旋转夹持装置。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种旋转夹持装置，其包括：

壳体，所述壳体内设有隔板并形成第一腔体和第二腔体，所述隔板上设有通孔；

蜗杆和两个涡轮，所述两个涡轮设于所述第一腔体内且分别通过两个旋转轴与所述壳体连接，所述蜗杆设于两个涡轮之间并与两个涡轮啮合，所述蜗杆和两个涡轮上均设有润滑脂，所述第一腔体内还设有用于密封所述润滑脂的密封片；

电机，所述电机的前端从所述第二腔体贯穿所述通孔至所述第一腔体，所述电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述电机用于带动所述蜗杆转动；

两旋转手指，设于所述壳体上且分别与两个旋转轴连接，两旋转手用于相互配合对物品进行夹持。