[实用新型]一种铁路驼峰作业自动提钩行走机器人

权利要求书

1.一种铁路驼峰作业自动提钩行走机器人，其特征在于：包括机器人主体框架、行走机构、H型钢轨、两轴运动机构和提钩机器人机械手机构，所述行走机构设于H型钢轨上，所述机器人主体框架设于行走机构上，所述两轴运动机构设于机器主体框架上，所述两轴运动机构设有相机固定板，所述提钩机器人机械手机构设于相机固定板上，所述提钩机器人机械手机构包括翻转组件、斜插组件和提钩组件，所述翻转组件设于相机固定板上，所述翻转组件连接有翻转机械臂，所述翻转机械臂连接有斜插组件，所述提钩组件设于斜插组件上，所述斜插组件包括斜插伺服电机、斜插连接板、斜插中间板、手指机构触发器、手指连杆机构、手指机构伸出杆、斜插加厚板、手指触发件、斜插接触杆、位移传感器、斜插滚珠丝杠、斜插从动同步带轮、斜插同步带、斜插主动同步带轮和防撞转动链块，所述翻转机械臂连接有防撞转动链块，所述斜插连接板设于防撞转动链块上，所述斜插连接板上设有导轨滑块，所述斜插中间板设于导轨滑块上，所述斜插中间板上设有位移传感器，所述斜插连接板上设有斜插杆，所述斜插杆上安装有手指机构触发器、手指连杆机构、手指伸出机构和手指触发件，所述斜插杆内设有凹槽，所述凹槽内安装有导轨滑块，所述斜插接触杆设于导轨滑块上，所述斜插伺服电机设于斜插中间板上，所述斜插伺服电机输出端连接有斜插主动同步带轮，所述斜插滚珠丝杠设于斜插中间板底部，所述斜插同步带一端设于斜插主动同步带轮上，所述斜插同步带另一端连接有斜插从动同步带轮，所述斜插从动同步带轮连接有斜插滚珠丝杠，所述斜插加厚板设于斜插杆上。

2.根据权利要求1所述的一种铁路驼峰作业自动提钩行走机器人，其特征在于：所述提钩组件包括提钩旋转伸缩中心、提钩旋转伸缩杆、提钩链条、提钩杆、提钩平台、提钩升降连杆、提钩丝杠、提钩电机固定块、提钩联轴器、提钩丝杠支架和提钩伺服电机，所述斜插中间板侧面设有提钩安装座，所述提钩安装座上安装导轨滑块，所述提钩丝杠支架设于导轨滑块上，所述提钩丝杠设于提钩丝杠支架上，所述提钩安装座两端设有提钩电机固定块和提钩丝杠支撑座，所述提钩丝杠支撑座呈靠近斜插接触杆设置，所述提钩丝杠一端设于提钩丝杠支撑座上，所述提钩伺服电机设于提钩电机固定块上，所述提钩伺服电机连接有提钩联轴器，所述提钩联轴器连接有提钩丝杠，所述提钩升降连杆设于提钩丝杠支架和提钩丝杠支撑座之间，所述提钩平台设于提钩升降连杆上，所述提钩杆设于提钩平台上，所述提钩杆连接有连接伸缩连接板，所述连接伸缩连接板上安装有提钩旋转伸缩中心，所述提钩旋转伸缩杆一端连接有提钩链条，所述提钩旋转伸缩杆另一端呈贯穿提钩旋转伸缩中心设置。