[实用新型]可伸缩动作的执行机构

说明书

一种可伸缩动作的执行机构，通过第一旋转组件和第二旋转组件的各自旋转，以及伸缩组件的伸缩臂在直线范围的可伸缩运动，实现扩大执行机构作业端的作业范围。通过本实用新型，可以在不移动机械手固定位置的情况下适应更多范围的操作需求，在有限空间内提高实用性。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种可伸缩动作的执行机构。

背景技术

随着科学技术的发展与进步，各行各业都开始大量采用流水线高度自动化生产，因此，越来越多的工业机器人被应用在流水线车间参与生产，而机械手在流水线成产上占着绝大比例，例如目前各种搬运机械手，焊接机械手，汽车喷漆机械手等等，由于这些自动化机械手的大量应用，企业的生产效率成倍的提高，产品加工质量也得到质的飞越。然而，传统的机械手在运作时，由于机械手臂的不可延长性，使得作业的范围有限，需要移动机械手的位置而引起不便，使用的效果不好。因此，有必要对传统机械手进行改进，使其末端实现竖直方向上下移动与水平自旋，达到便捷装配、灵活搬运等各种功能。

实用新型内容

本实用新型是鉴于以上技术问题所提出的，提供一种可伸缩动作的执行机构，能够扩大作业范围，提高了实用性。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种可伸缩动作的执行机构，其包括：第一旋转组件、第二旋转组件和伸缩组件，第一旋转组件连接具有第一电机以便驱动第一旋转组件旋转，第二旋转组件连接在第一旋转组件上，第二旋转组件连接具有第二电机以便驱动第二旋转组件旋转，伸缩组件连接在第二旋转组件上，伸缩组件具有伸缩臂，伸缩臂连接具有第三电机以便驱动伸缩臂直线伸缩。

采用这种技术方案，可以根据操作现场的空间调整执行机构的伸缩长度，以便满足机械手在固定位置即可扩大作业范围的需求。

根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种如第一方面的可伸缩动作的执行机构，其伸缩组件具有中空轴，第三电机位于中空轴的内部，第三电机连接具有丝杆，丝杆的另一端连接伸缩臂。

采用这种结构，有效将电机的旋转运动转换成直线运动，从而带动伸缩臂直线运动。

根据本实用新型实施例的第三方面，提供了一种如第二方面的可伸缩动作的执行机构，其伸缩组件具有导杆，该导杆一端安装固定在中空轴的底板上，另一端安装固定在中空轴的盖板上。

采用这种结构，通过导杆的设置有效防止伸缩臂伸缩过程发生旋转。

根据本实用新型实施例的第四方面，提供了一种如第二方面的可伸缩动作的执行机构，其伸缩组件安装具有第一原点传感器，该原点传感器安装在中空轴的底板上，伸缩组件安装具有极限传感器，该极限传感器安装在中空轴的盖板上。

根据本实用新型实施例的第五方面，提供了一种如第一方面的可伸缩动作的执行机构，其第一旋转组件设置具有第一减速机，第二旋转组件设置具有第二减速机。

采用这种结构，通过减速机与各自驱动电机的配合，可以有效控制作业端的转向。

根据本实用新型实施例的第六方面，提供了一种如第一方面的可伸缩动作的执行机构，其第一旋转组件设置具有第二原点传感器和第一硬限位部件。

采用这种结构，可避免电机失控的情形下有效防止对机械臂造成碰撞损坏。

根据本实用新型实施例的第七方面，提供了一种如第一方面的可伸缩动作的执行机构，其第二旋转组件支撑在第一支撑轮、第二支撑轮、第三支撑轮和第四支撑轮上。

采用这种结构，避免第二旋转组件上的重力施加在减速机上对机械臂造成损坏。

根据本实用新型实施例的第八方面，提供了一种如第一方面的可伸缩动作的执行机构，其第二旋转组件设置具有第三原点传感器和第二硬限位部件。

采用这种结构，可避免电机失控的情形下有效防止对机械臂造成碰撞损坏。