[实用新型]一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构

权利要求书

1.一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，包括安装座以及设置在所述安装座上用于夹取工件的夹具，其特征在于：所述夹具包括可转动地安装于所述安装座上的基座以及两个并排设置在所述基座上的夹爪，所述夹具还包括用于驱动配合使用的两个所述夹爪相互靠拢或远离的夹爪驱动装置，所述夹具具有两个，两个所述夹具相对称地设置于所述安装座上，所述用于弹簧抓取机器人的抓取机构还包括两个分别用驱动两个所述夹具中的基座于所述安装座上转动的夹具驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述夹爪驱动装置为双向滑台气缸，所述夹爪驱动装置上具有两个做反向直线运动的滑台，所述夹爪驱动装置固定安装在所述基座上，并且所述滑台的移动方向与所述基座的长度方向相垂直，两个所述夹爪分别连接在两个所述滑台上，所述夹爪的长度方向与所述基座的长度方向相平行。

3.根据权利要求1所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述夹具驱动装置用于输出直线运动动力，两个所述夹具驱动装置分别对应两个所述夹具设置，所述夹具驱动装置铰接在所述安装座上，所述夹具驱动装置的输出端铰接在相对应的所述基座上并偏离基座转动支点的位置。

4.根据权利要求3所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述夹具驱动装置为直线气缸。

5.根据权利要求2所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述夹爪上固定安装有用于将所述夹爪定位在所述夹爪驱动装置上的滑台上的安装块，所述安装块大致呈长条状结构，所述安装块上开设有多个定位孔，多个所述定位孔沿所述安装块的长度方向均匀地分布于所述安装块上。

6.根据权利要求5所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述滑台上对应所述夹爪上的安装块具有滑槽，所述滑台的侧面开设有贯穿至所述滑槽中的通孔，所述滑台上还设有对应通孔固定安装在滑台上的套筒、收容于通孔中并与套筒滑动连接的销以及弹性抵持在所述销和所述套筒之间的弹性件，所述夹爪上的安装块可滑动地安装在所述滑台上的滑槽中。

7.根据权利要求6所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述套筒的一端沿所述套筒的轴向开设有空腔，所述销上具有与所述空腔的侧壁滑动配合的台阶，所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件的两端分别抵靠在所述台阶的轴肩和所述空腔的底壁上。

8.根据权利要求6所述的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，其特征在于：所述滑台上还设有限位件，所述限位件位于所述套筒的外端位置，所述销贯穿过所述套筒与所述限位件固定连接。