[实用新型]一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器，包括连接块，连接块的一侧中部内凹设有滑槽，滑槽内分别滑动安装有两个伸缩组件，伸缩组件的位于滑槽内的端部转动连接有螺纹杆，螺纹杆的一端转动安装在滑槽内，另一端同轴固接有电机的输出轴，电机固接在连接块的一侧外壁；连接块的顶部内凹设有空腔，空腔内的一侧分别转动安装有转轴，转轴固定外套有夹臂，夹臂的底端一侧固接有吸盘，夹臂位于空腔的一端设有不规则齿轮，不规则齿轮啮合连接有双面齿条，双面齿条滑动安装在空腔内并且一端固接有伸缩电机的输出轴，伸缩电机固接在连接块一侧顶部外壁。

技术领域

本实用新型涉及图书馆机器人技术领域，具体为一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器。

背景技术

随着经济水平与科学水平的提升，人们尤其是学生们，对于书籍与图书馆的需求与日俱增，图书量在越来越多的情况下，使得图书管理人员的工作越来越繁杂。图书管理机器人是很好的辅助工具之一，以往的图书管理机器人的结构设计，多数考虑兼顾图书的存放与拿取两个方面，因此在执行机构的结构设计上，多采用传统的夹持型机械手。这种机械手灵活度较高，但是在空间相对紧凑的书架中，及书籍排布紧密的情况下，难有良好的表现。夹持型机械手受结构的影响，其手指体积较大，在书籍紧密相接的时候，往往达不到将目标书籍周围的书分开，然后夹持取出目标书籍的功能，为此我们提出一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉检测的自主导航图书馆机器人用夹持器，包括连接块，所述连接块的一侧中部内凹设有滑槽，所述滑槽内分别滑动安装有两个伸缩组件，所述伸缩组件的位于滑槽内的端部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端转动安装在滑槽内，另一端同轴固接有电机的输出轴，所述电机固接在连接块的一侧外壁；

所述连接块的顶部内凹设有空腔，所述空腔内的一侧分别转动安装有转轴，所述转轴固定外套有夹臂，所述夹臂的底端一侧固接有吸盘，所述夹臂位于空腔的一端设有不规则齿轮，所述不规则齿轮啮合连接有双面齿条，所述双面齿条滑动安装在空腔内并且一端固接有伸缩电机的输出轴，所述伸缩电机固接在连接块一侧顶部外壁。

优选的，所述伸缩组件包括滑动板，所述滑动板滑动卡接在滑槽内并且一侧端部中心转动连接螺纹杆，所述滑动板的另一侧内凹设有限位滑槽，所述限位滑槽内滑动安装有伸缩夹板，所述伸缩夹板位于限位滑槽内的端部固接有小型伸缩电机的输出轴，所述小型伸缩电机的一端固接在限位滑槽的内壁上。

优选的，所述伸缩夹板的一侧内凹设有若干防滑齿，所述伸缩夹板靠近防滑齿的端部为三棱柱结构，所述伸缩夹板为不锈钢薄板。

优选的，所述夹臂设有两个并且为L型结构，所述夹臂相对的侧壁底部固接所述吸盘，所述夹臂横向结构长度大于伸缩组件回缩的最短长度。

优选的，所述螺纹杆中部两侧的螺纹旋向相反。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过小型伸缩电机带动伸缩夹板的伸出和缩回，伸缩夹板为不锈钢薄板并且端部的三棱柱结构方便插入到紧密相接的书籍内，电机带动螺纹杆转动，调整伸缩组件之间的间距，从而可以实用不同厚度的书籍，同时带动伸缩夹板夹紧，小型伸缩电机缩回，带动伸缩夹板夹住的书籍拉出一定距离，伸缩电机转动，带动双面齿条回缩，与双面齿条啮合连接的不规则齿轮转动，进而带动固接的夹臂对书籍进行夹紧，吸盘增大书籍夹紧的摩擦力，防止掉落。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型凹腔内结构示意图；

图3为本实用新型伸缩组件结构示意图。