[实用新型]关节单元模组及腿部机器人

权利要求书

1.一种关节单元模组，其特征在于：包括用于使腿部旋转的髋转舵机、用于使腿部侧摆的髋侧舵机、用于使大腿结构件前后摆动的髋前舵机、用于使小腿结构件前后摆动的膝前舵机、大腿连杆结构、连接于所述髋前舵机的输出轴的所述大腿结构件、第一固定架和第二固定架，所述髋转舵机、所述髋侧舵机、所述髋前舵机和所述膝前舵机均设于髋关节处，所述大腿连杆结构的一端固定于所述膝前舵机的输出轴，另一端用于与所述小腿结构件转动连接，所述髋转舵机的输出轴与所述第一固定架固定连接，所述髋侧舵机的外壳固定在所述第一固定架上，且所述髋侧舵机的输出轴与所述第二固定架固定连接，所述髋前舵机和所述膝前舵机均固定设置于所述第二固定架。

2.如权利要求1所述的关节单元模组，其特征在于：所述第一固定架包括两个相对设置的第一固定板以及连接两个所述第一固定板的第二固定板，使所述第一固定架呈U形，所述髋转舵机的输出轴与所述第二固定板固定连接，所述髋侧舵机的外壳固定在其中一个所述第一固定板上。

3.如权利要求2所述的关节单元模组，其特征在于：所述第二固定架包括两个相对设置的第三固定板以及两个相对设置的第四固定板，其中一个所述第三固定板、其中一个所述第四固定板、另一个所述第三固定板和另一个所述第四固定板依次连接，使所述第二固定架呈框形，所述髋侧舵机的输出轴与其中一个所述第三固定板固定连接，另一个所述第三固定板与其中一个所述第一固定板转动连接，所述髋侧舵机和所述膝前舵机分别固定于两个所述第四固定板。

4.如权利要求1所述的关节单元模组，其特征在于：所述髋前舵机和所述膝前舵机同轴设置。

5.如权利要求4所述的关节单元模组，其特征在于：所述髋前舵机和所述膝前舵机的输出轴朝向同一方向设置，所述髋前舵机的输出轴背向所述膝前舵机设置；所述大腿结构件的数量为两个且同步运动，所述大腿连杆结构设于两个所述大腿结构件之间，所述髋前舵机的外壳和其中一个所述大腿结构件之间通过第一轴承支撑，所述膝前舵机的外壳和另一个所述大腿结构件之间通过第二轴承支撑。

6.如权利要求5所述的关节单元模组，其特征在于：所述膝前舵机的输出轴和所述髋前舵机的外壳通过支撑轴承连接。

7.如权利要求1所述的关节单元模组，其特征在于：所述大腿连杆结构包括第一曲轴和第一连杆，所述第一曲轴的一端固定于所述膝前舵机的输出轴，所述第一曲轴的另一端与所述第一连杆转动连接，所述第一连杆的远离所述第一曲轴的一端用于与所述小腿结构件转动连接。

8.腿部机器人，其特征在于：包括权利要求1-7任一项所述的关节单元模组，还包括与所述大腿连杆结构转动连接的小腿结构件。

9.如权利要求8所述的腿部机器人，其特征在于：所述腿部机器人还包括固定于所述大腿结构件的脚踝舵机，以及连接于所述脚踝舵机的输出轴的小腿连杆结构，所述小腿连杆结构用于驱动脚板前后转动。

10.如权利要求9所述的腿部机器人，其特征在于：所述大腿结构件的数量为两个且同步运动，所述大腿连杆结构设于两个所述大腿结构件之间，所述髋前舵机的外壳和其中一个所述大腿结构件之间通过第一轴承支撑，所述膝前舵机的外壳和另一个所述大腿结构件之间通过第二轴承支撑；所述脚踝舵机的数量为两个且同轴设置，两个所述脚踝舵机分别固定于两个所述大腿结构件。