[实用新型]上甑机器人

说明书

本实用新型提供了一种上甑机器人，包括能以垂直于基准面的第一轴线作旋转运动的上甑输送线移动装置，移动装置上设置上甑输送线，上甑输送线随移动装置的旋转转向而转向以及被前后移动，上甑机器人对应上甑输送线的出口端设置布料装置；上甑输送线被倾斜角度可调整安装在移动装置上，而能被调整相对于基准面的角度，调整布料装置的高度；布料装置设置旋转驱动机构而能以垂直于基准面的第二轴线作旋转运动，而能旋转转向，调整出料方向，布料装置还设置有倾斜角度调整驱动机构。本实用新型上甑输送线能够随机器人的任意角度转动、任意角度倾斜到达选定的甑桶及甑通中选定的位置，并确保下落的物料按基本相同的低冲击力落下并均匀散铺，提高上甑工作质量。

技术领域

本实用新型涉及上甑机器人。

背景技术

上甑是酿酒环节中很重要的一环，将待蒸的物料铺撒入甑桶，上甑是一个很讲究的技术活，要做到“轻、松、匀、薄、散、准',见气上甑，缓气加料，才能更好的馏酒提香。

人工上甑，很考验工人的技术，而且由于温度很高，甑桶比较大，工作环境比较恶劣。

也有应用上甑设备的，由于上甑是需要一层一层铺，冒出蒸汽的地方下物料，需要有升降的动作，原先有的是整机升降，由于上甑设备比较重比较大，所以对于升降动力和组件要求比较高，也比较容易坏。还有一些设备做不到桶内的每个位置都能很平稳的铺到，会有角度高低不平的情况，当同一层上甑工作时，由于物料的下落高度有误差，导致物料下落的重力大小有误差，就不能很好的达到上甑的技术要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种上甑机器人，便于精确机械化上甑。为此，本实用新型采用以下技术方案：

上甑机器人，其特征在于包括能以垂直于基准面的第一轴线作旋转运动的上甑输送线移动装置，所述移动装置上设置上甑输送线，所述上甑输送线随移动装置的旋转转向而转向，所述上甑机器人对应上甑输送线的出口端设置布料装置；所述上甑输送线被倾斜角度可调整安装在所述移动装置上，而能被调整相对于基准面的角度，调整布料装置的高度，并且所述上甑输送线调整倾斜角度的支点位于所述移动装置的可位移结构上而使所述上甑输送线能被前后移动；所述布料装置设置旋转驱动机构而能以垂直于基准面的第二轴线作旋转运动，而能旋转转向，调整出料方向，所述布料装置还设置有倾斜角度调整驱动机构，而能调整布料装置出料口相对于第二轴线的距离；所述上甑机器人设置上甑输送线的进料机构。

在采用上述技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案，或对这些进一步的技术方案组合使用：

所述移动装置设置以第一轴线转动的旋转座、大臂，所述大臂可转动地设置在旋转座上，所述上甑输送线设置在上部支架上，所述上部支架的靠近第一端的部位和大臂转动连接，通过大臂相对于旋转座的转动而被前后移动，上部支架的第二端与安装架转动连接；所述布料装置包括所述旋转驱动机构、所述倾斜角度调整驱动机构、布料臂和布料器，所述旋转驱动机构安装在安装架上；所述倾斜角度调整驱动机构与所述旋转驱动机构连接而能被驱动旋转，所述布料臂的上端和倾斜角度调整驱动机构连接而能被调整倾斜度；所述布料臂设置布料通道，所述上甑输送线的出口端至所述布料通道设置落料通道；所述布料器和布料臂的下端转动连接并与布料通道的下端出料口接通。

所述上部支架和大臂的转动连接轴线、上部支架第二端和安装架转动连接轴线、所述布料臂的上端和倾斜角度调整驱动机构的连接轴线、布料器和布料臂的下端的转动连接轴线平行并与第一轴线和第二轴线垂直。

所述上部输送线的长度对应于若干个甑桶沿圆周方向布置的所述圆周半径；所述第二轴线的原位与甑桶的中心线对应。

所述上部支架或与上部支架固定连接的部件设置上甑输送线的所述进料机构，所述进料机构与上甑输送线一起旋转转向以及被同步调节倾斜角度，保持与上甑输送线的相对位置恒定。