[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，涉及机械手技术领域，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、绳驱动结构和连杆驱动结构，所述食指、所述中指、所述无名指、所述小拇指和所述连杆驱动结构均与所述手掌铰接，所述食指、所述中指、所述无名指和所述小拇指分别通过一所述绳驱动结构实现弯曲，所述大拇指通过所述连杆驱动结构实现弯曲。本实用新型的机械手同时具有绳驱动结构和连杆驱动结构，具有控制方式简单、响应速度快、结构清晰简洁、构造成本低等优点。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

近些年来，随着机器人技术的快速发展，人们对具备交互能力机械手的关注程度越来越高，这也是当前研究热点之一。然而目前被广泛使用的机械手中，大部分是采用连杆传动方式进行驱动的，而目前的连杆传动式机械手一般结构较复杂。

公开号为CN102528815A的中国专利公开了一种多自由度欠驱动机械手，其设计了一种多自由度欠驱动机械手。这款机械手的拇指、食指、中指、无名指、小指等都包括3个指节，且各关节仅由一个电机驱动，并通过腱和导绳轮带动各直接弯曲。然而，该款机械手仅通过导绳轮把关节与电机相连。

公开号为CN106697361A的中国专利专利公开了一种并联五连杆机械手抓取装置，包括并联机械手、两个旋转机构和两个伸缩抓手。该款机械手为连杆驱动式机械手，结构比较复杂，装配所需的零部件较多。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手，以解决上述现有技术存在的问题，具有控制方式简单、响应速度快、结构清晰简洁、构造成本低的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供了一种机械手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、绳驱动结构和连杆驱动结构，所述食指、所述中指、所述无名指、所述小拇指和所述连杆驱动结构均与所述手掌铰接，所述食指、所述中指、所述无名指和所述小拇指分别通过一所述绳驱动结构实现弯曲，所述大拇指通过所述连杆驱动结构实现弯曲。

优选地，所述食指、所述中指、所述无名指和所述小拇指的结构相同，所述食指、所述中指、所述无名指或所述小拇指均包括指尖、第一指节和第二指节，所述指尖与所述第一指节通过第一关节铰接，所述第一指节与所述第二指节通过第二关节铰接，所述第二指节与所述手掌通过第三关节铰接。

优选地，各所述第一关节、各所述第二关节和各所述第三关节均设置有一扭簧。

优选地，各所述第一指节均包括第一连杆，所述第一连杆的一端与相应的所述第一关节铰接，所述第一连杆的另一端与相应的所述第二关节铰接。

优选地，各所述第二指节均包括第二连杆，所述第二连杆的一端与相应的所述第二关节铰接，所述第二连杆的另一端与相应的所述第三关节铰接。

优选地，各所述指尖、各所述第一指节和各所述第二指节内均开设有线槽。

优选地，所述绳驱动结构包括第一电机和驱动绳，所述驱动绳的一端与所述第一电机的动力输出端连接，所述驱动绳的另一端依次穿过所述线槽并与所述指尖连接。

优选地，所述食指、所述中指、所述无名指或所述小拇指中的各所述线槽形成的走线路径呈弯折状。

优选地，所述连杆驱动结构设置在所述手掌的内部，所述连杆驱动结构包括第二电机和第三连杆，所述第三连杆的一端与所述手掌铰接，所述第三连杆的另一端与所述大拇指铰接，所述第二电机的动力输出端与所述大拇指传动连接，所述第二电机驱动所述大拇指与所述第三连杆相对转动。

优选地，所述机械手还包括底座支架，所述底座支架与所述手掌连接，所述底座支架上开设有用于放置所述绳驱动结构的安装孔。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：