[实用新型]全向驱动机构及移动机器人

权利要求书

1.全向驱动机构，其特征在于，包括支架、第一驱动装置、第二驱动装置、第一驱动轮、第二驱动轮和车轮架；

所述车轮架可水平旋转的设置在所述支架下部，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对设置在所述车轮架两侧；

所述第一驱动装置用于驱动第一驱动轮转动，所述第二驱动装置用于驱动第二驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的全向驱动机构，其特征在于，所述车轮架上设有第一转动轴和第二转动轴；

所述第一驱动装置通过第一转动轴与所述第一驱动轮传动连接，所述第二驱动装置通过第二转动轴与所述第二驱动轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的全向驱动机构，其特征在于，所述第二转动轴套设在所述第一转动轴外；

或者，所述第一转动轴套设在所述第二转动轴外。

4.根据权利要求2所述的全向驱动机构，其特征在于，所述第一驱动装置通过第一传动件与第一转动轴传动连接，所述第二驱动装置通过第二传动件与第二转动轴传动连接。

5.根据权利要求2所述的全向驱动机构，其特征在于，第一驱动装置、第二驱动装置设置在所述支架上；

所述支架上设有第一联动组件和第二联动组件，所述第一驱动装置通过第一联动组件与第一转动轴传动连接，所述第二驱动装置通过第二联动组件与第二转动轴传动连接。

6.根据权利要求1所述的全向驱动机构，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置设置在所述支架一端，所述车轮架相对所述第一驱动装置、第二驱动装置设置在所述支架另一端。

7.根据权利要求1所述的全向驱动机构，其特征在于，所述车轮架和所述支架之间通过旋转机构连接，所述旋转机构包括旋转轴承和罩体，所述罩体通过旋转轴承可旋转的设置在所述支架下部，所述罩体与所述车轮架连接。

8.根据权利要求7所述的全向驱动机构，其特征在于，所述车轮架两端分别通过转轴与所述罩体连接。

9.根据权利要求7所述的全向驱动机构，其特征在于，所述支架上设有行走编码器，所述行走编码器用于测量所述旋转轴承的旋转角度。

10.移动机器人，包括车体，所述车体上设置有若干驱动机构和从动轮，其特征在于，所述驱动机构为权利要求1至9任一项所述的全向驱动机构。