[实用新型]工程模板智能清理机

说明书

工程模板智能清理机，属于工程模板清理设备技术领域。其特征在于：包括行走装置、机械臂、角度调节装置以及清扫装置，机械臂安装在行走装置上，清扫装置安装在机械臂上，并随机械臂运动，角度调节装置与清扫装置相连，并带动清扫装置相对于机械臂摆动或转动。本工程模板智能清理机的行走装置能够带动机械臂行走，实现了清扫装置位置的自动调节，机械臂能够带动清扫装置运动，使清扫装置实现了对模板的清理，角度调节装置能够调节清扫装置与机械臂的相对角度，既能够对平放的模板进行清扫，还能够对竖直或倾斜放置的模板进行清扫，适用范围广，且整个清扫过程不需要人工干预，提高了模板清扫的速度，也减轻了工作人员的劳动强度。

技术领域

工程模板智能清理机，属于工程模板清理设备技术领域。

背景技术

目前，在建筑、隧道、桥梁、公路及铁路的建设中，对于结构物浇筑的模板打磨清理工作，一般采用人工打磨清理，人工打磨速度比较慢，工作效率比较低。

申请号为201820789176.3的中国实用新型专利公开了一种模板打磨机，工人通过手推手柄进行移动打磨，打磨电机带动碗型钢丝刷高速转动，进而通过打磨碗型钢丝刷对模板快速打磨，但是该模板打磨机只能够对水平放置在地面上的模板进行打磨，且需要人工推动打磨机行进，导致其打磨速度较慢，且打磨位置需要人工控制，工人劳动强度大，使用很不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够自动行走，且通过机械臂对清扫装置进行调节，实现了自动清理模板的工程模板智能清理机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该工程模板智能清理机，其特征在于：包括行走装置、机械臂、角度调节装置以及清扫装置，机械臂安装在行走装置上，清扫装置安装在机械臂上，并随机械臂运动，角度调节装置与清扫装置相连，并带动清扫装置相对于机械臂摆动或转动。

优选的，所述的清扫机构包括碗型钢丝刷或柱状钢丝刷以及清扫电机，清扫电机安装在机械臂上，碗型钢丝刷或柱状钢丝刷安装在清扫电机的输出轴上。清扫电机带动碗型钢丝刷或柱状钢丝刷转动，以对模板进行清扫，清扫效果好。

优选的，所述的行走装置包括车体、履带以及行走电机，履带有设置在车体两侧的两条，各履带均连接有行走电机。行走电机带动对应的履带运动，以实现车体的行走以及转向，方便调节清扫装置的位置。

优选的，所述的机械臂包括首尾依次可摆动连接的若干摆臂，各摆臂均连接有带动其摆动的驱动装置。

优选的，每相邻的两所述摆臂之间均设置有连杆机构，各连杆机构均与对应的驱动装置相连。

优选的，所述的连杆机构包括杠杆以及连杆，在相邻的两摆臂之间，连杆的一端与靠近行走装置的摆臂铰接，另一端与杠杆的中部铰接，杠杆的一端与远离行走装置的摆臂铰接，另一端与对应的驱动装置铰接。驱动装置通过杠杆和连杆推动对应的摆臂摆动，能够为驱动装置的安装预留出空间，方便驱动装置推动对应的摆臂摆动。

优选的，还包括旋转电机以及旋转架，旋转架可转动的安装在行走装置上，旋转电机与旋转架相连，并带动其绕竖向的转轴转动。旋转架能够带动机械臂在0~360°范围内转动，以实现了在三维空间内对清扫装置的位置的调节，在工作时清扫装置可以达到任意位置。

优选的，所述的角度调节装置包括转动装置以及摆动装置，转动装置安装在机械臂上，摆动装置安装在转动装置上，并随其绕机械臂转动，清扫装置安装在摆动装置上，并带动其在竖直面内摆动。转动装置带动清扫装置旋转，以调节清扫装置的朝向，摆动装置能够带动清扫装置摆动以调节清扫装置的角度，使其与模板对正，以适应不同放置姿态的模板的清扫。

优选的，所述的转动装置包括肘臂电机以及肘臂，肘臂电机安装在机械臂上，肘臂与肘臂电机的输出轴相连，并随其同步转动。