[实用新型]一种带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器

权利要求书

1.一种带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：包括支柱（4），在支柱（4）的顶部设置有固定架（2），在固定架（2）的一侧设置有颜色传感器（1），在固定架（2）的另一侧设置有往复运动的吸盘（3）；在固定架（2）的侧部固定有电路板，在电路板上设置有控制电路，颜色传感器（1）接入控制电路，控制电路同时与工业机器人通讯。

2.根据权利要求1所述的带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：所述的固定架（2）包括固定板，在固定板其中一侧侧边的两端对称设置有一个支架（8），所述颜色传感器（1）固定在两侧支架（8）的顶部。

3.根据权利要求2所述的带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：在所述固定板另一侧开设有贯穿固定板上下端面的固定架通孔（10），传动轴（6）从固定架通孔（10）中穿过，吸盘（3）固定在传动轴（6）的顶部，传动轴（6）的后端连接驱动机构。

4.根据权利要求1所述的带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：在所述支柱（4）的底部固定有底板（7），底板（7）与所述的工业机器人连接。

5.根据权利要求3所述的带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：在所述传动轴（6）的表面突出设置有挡圈，挡圈位于吸盘（3）的下部，在传动轴（6）的外圈套装有弹簧（5），弹簧（5）位于挡圈和固定板的上表面之间。

6.根据权利要求2所述的带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：在所述固定板的中部开设有固定槽（9），在固定槽（9）的内部开设有固定孔，支柱（4）的顶部正对固定槽（9），通过与固定孔一一对应的螺钉将支柱（4）固定在固定板的底面。

7.根据权利要求1所述的带有颜色识别功能的工业机器人末端执行器，其特征在于：所述的控制电路包括型号为STC89C52RC的微处理器U1，微处理器U1的4脚同时连接电阻R2以及电容C3的一端，电阻R2的另一端接地，电容C3的另一端连接+5V直流电源，微处理器U1的5脚、7脚为串口通讯接口，微处理器U1的11脚连接型号为WS2812RGB的RGB灯珠，微处理器U1的12脚~13脚与所述颜色传感器（1）连接，微处理器U1的14脚、15脚分别连接电容C1~C2的一端，并分别连接晶振X1的两端，电容C1~C2的一端接地；+5V直流电源串联电阻R1后连接发光二极管LED1的阳极，发光二极管LED1的阴极连接微处理器U1的40脚；

还包括型号为PC817的光耦芯片G1~G4，光耦芯片G1~G4的1脚同时连接+5V直流电源，光耦芯片G1~G4的2脚分别连接微处理器U1的41~44脚，光耦芯片G1~G4的3脚接地，光耦芯片G1~G4的4脚分别连接接线端子P1的1~4脚，P1与所述的工业机器人连接，光耦芯片G1~G4的4脚还分别连接电阻R7~R10的一端，电阻R7~R10的另一端连接+24V直流电源。