[实用新型]自由抓取装置

权利要求书

1.一种自由抓取装置，包括支撑架（1）、驱动机构（2）和抱爪机构（3），其特征在于：所述支撑架（1）和/或抱爪机构（3）上固定设有浮体（4），所述支撑架（1）和/或抱爪机构（3）上固定设有推进器（5）。

2.根据权利要求1所述的一种自由抓取装置，其特征在于：所述抱爪机构（3）包括左抱爪组件（6）和右抱爪组件（7），所述支撑架（1）下端两侧设有左抱爪组件（6）和右抱爪组件（7），所述左抱爪组件（6）上端与支撑架（1）铰接，所述右抱爪组件（7）上端与支撑架（1）铰接，所述左抱爪组件（6）和右抱爪组件（7）由驱动机构（2）驱动分开或闭合。

3.根据权利要求2所述的一种自由抓取装置，其特征在于：所述左抱爪组件（6）上固定设有浮体（4）和推进器（5），所述右抱爪组件（7）上固定设有浮体（4）和推进器（5）。

4.根据权利要求2或3所述的一种自由抓取装置，其特征在于：所述驱动机构（2）包括左电推杆（8）和右电推杆（9），所述左电推杆（8）上端与支撑架（1）铰接，下端与左抱爪组件（6）铰接，所述右电推杆（9）上端与支撑架（1）铰接，下端与右抱爪组件（7）铰接。

5.根据权利要求4所述的一种自由抓取装置，其特征在于：所述左电推杆（8）和右电推杆（9）上分别设有抱爪开合角度监测机构（10），所述抱爪开合角度监测机构（10）包括耳座（11）、转轴（12）和角度传感器（13），所述支撑架（1）下端两侧分别设有耳座（11），所述耳座（11）与支撑架（1）固定连接，所述耳座（11）内设有转轴（12），所述转轴（12）与耳座（11）铰接，转轴（12）上设有左电推杆（8）或右电推杆（9），转轴（12）一端穿过耳座（11）设有角度传感器（13），所述角度传感器（13）的输出轴与转轴（12）固定连接，角度传感器（13）固定在支撑架（1）上，所述左电推杆（8）和右电推杆（9）分别与支撑架（1）两侧的转轴（12）固定连接。

6.根据权利要求2或3或5所述的一种自由抓取装置，其特征在于：所述左抱爪组件（6）和右抱爪组件（7）之间设有锁紧机构（14）。

7.根据权利要求6所述的一种自由抓取装置，其特征在于：所述锁紧机构（14）由锁紧电机（15）、齿轮（16）和齿条（17）组成，所述左抱爪组件（6）或右抱爪组件（7）下端至少设有一个齿轮（16），所述齿轮（16）固定在锁紧电机（15）的输出轴上，所述锁紧电机（15）与左抱爪组件（6）或右抱爪组件（7）固定连接，相应地，右抱爪组件（7）或左抱爪组件（6）下端至少设有一个齿条（17），所述齿条（17）一端与右抱爪组件（7）或左抱爪组件（6）固定连接，另一端朝向齿轮（16）并与齿轮（16）相配合，当左抱爪组件（6）和右抱爪组件（7）闭合时，齿条（17）与齿轮（16）啮合实现左抱爪组件（6）与右抱爪组件（7）的固定连接。