[实用新型]一种智能工件棱角打磨系统

说明书

本实用新型公开一种智能工件棱角打磨系统，圆角尺寸统一，大大提高了产品的成品率，生产效率大为提高；第一机器人上设置有视觉识别系统，第一机器人能通过视觉识别系统将未打磨工件从半成品小车吸取至中转工位，以及能从中转工位再将打磨好的工件有序吸取至成品小车，第二机器人的机械手能将中转工位上的未打磨工件或翻转工位上打磨过的半成品工件抓取至打磨工位进行间隔式旋转打磨，以及能将打磨好的半成品工件抓取至翻转工位或将完成打磨的工件抓取至中转工位，翻转工位的夹取翻转机构能将翻转工位上的打磨好的半成品工件夹取后绕中心轴转动180°，打磨工装用于机械手夹取工件打磨时的定位及限位，检测工位用于检测是否打磨到位。

技术领域

本实用新型一种智能工件棱角打磨系统，属于磁材加工技术领域。

背景技术

目前钕铁硼永磁材料多为立方体工件，由于棱角锋利，故需要进行打磨处理，形成圆弧圆角的立方体工件方可合格，受工人技能熟练程度的影响，加工出来的圆角很难统一尺寸，而且废品率较高。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术存在的不足，提供了一种智能工件棱角打磨系统，圆角尺寸统一，大大提高了产品的成品率，生产效率大为提高。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种智能工件棱角打磨系统，包括第一机器人、第二机器人、中转工位、翻转工位、打磨工位和检测工位；第一机器人、第二机器人、中转工位、翻转工位、打磨工位和检测工位相邻分布设置，所述第一机器人上设置有视觉识别系统，所述第一机器人的机械臂末端设置有吸盘，所述第一机器人能通过视觉识别系统将未打磨工件从半成品小车吸取至中转工位，以及能从中转工位再将打磨好的工件有序吸取至成品小车，所述第二机器人的机械臂末端设置有机械手，所述机械手能将中转工位上的未打磨工件或翻转工位上打磨过的半成品工件抓取至打磨工位进行间隔式旋转打磨，以及能将打磨好的半成品工件抓取至翻转工位或将完成打磨的工件抓取至中转工位，所述翻转工位上设置有夹取翻转机构，所述夹取翻转机构能将翻转工位上的打磨好的半成品工件夹取后绕中心轴转动180°，所述打磨工位上设置有打磨工装，所述打磨工装用于机械手夹取工件打磨时的定位及限位，所述检测工位上设置有摄像组件，用于检测是否打磨到位。

所述中转工位分为加工区、定位区和成品区，所述加工区用于放置第一机器人吸取的未打磨工件，所述加工区上设置有推杆，所述加工区内的未打磨工件通过推杆推至定位区，通过定位区上设置的定位挡板进行定位，所述成品区用于存放完成打磨的工件。

所述翻转工位的夹取翻转机构包括支撑台、转轴和抱持板，所述转轴水平设置在支撑台上，两块相对设置的所述抱持板一端端部均固定设置在转轴上，两块所述抱持板配合将打磨好的半成品工件夹住，通过动力驱动的所述转轴翻转至支撑台的另一侧。

所述打磨工位包括打磨工装和砂轮，所述砂轮通过动力驱动进行转动，所述打磨工装横截面为直角状长条板，所述打磨工装的直角处开设有长孔，所述打磨工装的两端横向活动连接在砂轮上方，所述打磨工装能相对其连接处自转一定角度，且所述打磨工装的敞口处在常态下竖直向上，且所述打磨工装的长孔贴合砂轮的外轮缘设置，便于工件伸出长孔外侧的部分被砂轮打磨。

所述检测工位的结构为：包括支撑架、背景板、旋转平台和摄像头，所述背景板、旋转平台和摄像头依次设置在支撑架顶部，所述旋转平台用于放置工件，所述摄像头能以背景板为背景对放置在旋转平台上的工件成像，所述旋转平台下设转动驱动机构驱动旋转平台，所述转动驱动机构驱动旋转平台每次转动90°，所述旋转平台转动四次完成对工件四个面的成像，所述摄像头和旋转平台之间的支撑架上设置有光源架，所述光源架用于摄像头成像时对旋转平台上的工件进行补光，所述支撑架上设置有移动架，所述移动架和支撑架之间设置有直线驱动机构，所述直线驱动机构驱动移动架能相对支撑架纵向往复自由移动，所述摄像头和光源架固定设置在移动架，且能随移动架移动达到调整摄像头与工件视距之目的。