[实用新型]一种桌面级3D打印六轴机械臂

说明书

本实用新型公开了一种桌面级3D打印六轴机械臂，属工业机器人领域。在本体尺寸适中的条件下，安置于桌面，通过3D打印技术，使用PLA耗材，打印六轴机械臂的壳体，壳体内部通过安装步进电机，齿轮，同步带，配合电机驱动达到相互配合实现轴的转动，各级减速，以及轴间传动，使整个机械臂每个轴能够独立运动也可以配合运动，在六轴电机相连的接头上，安装各类夹具或者气吸装置，以实现码垛，夹取物品，分类摆放等多种功能。本实用新型采用六轴的活动方式，相比大部分三轴，四轴，五轴的机械臂将更灵活，活动半径更开阔，也能实现更为复杂的操作，以适应培养技术型人才不断提升的标准。

技术领域

本实用新型涉及一种桌面级3D打印六轴机械臂，主要用于机械臂操作维护应用技术人才的培养，属工业机器人领域。

背景技术

随着社会发展和科技进步，劳动力成本持续增高，各制造强国都在大力发展机械臂（工业机器人）技术。机械臂的应用领域正在向服务业、医疗、教育、办公等领域拓展，市场对工业机器人操作维护应用技术型人才需求激增，进而带动了工业机器人教育培训市场的兴起。当前，工业机器人教育培训主要采用工业级机器人进行培训，价格昂贵，很多学校无法大量购买，严重影响了工业机器人操作维护应用技术型人才培养的数量和质量，工业机器人教育教学难以大规模发展。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种桌面级3D打印六轴机械臂，旨在解决现在培养设备昂贵的问题。

本实用新型采用的技术方案是：一种桌面级3D打印六轴机械臂，包括金属板底座1、各安装组件和3D打印部件；

金属板底座1置于整个机械臂最下端；

各安装组件包括一轴及其组件101、二轴及其组件102，三轴及其组件103，四轴及其组件104，五轴及其组件105，六轴及其组件106；一轴及其组件101转动安装在金属板底座1上方，二轴及其组件102转动安装在一轴及其组件101上方，三轴及其组件103转动安装在二轴及其组件102上方，四轴及其组件104转动安装在三轴及其组件103上方，五轴及其组件105转动安装在四轴及其组件104上方，六轴及其组件106转动安装在五轴及其组件105端部；

相邻两轴及其组件之间的连接处均安装有3D打印部件。

具体地，3D打印部件包括：安装底座2、J1-J2力臂16、J2-J3力臂17、J3电机卡槽19、同步带拉紧装置Ⅰ27、同步带拉紧装置Ⅱ28、J3-J4力臂29、J4-J5力臂32、J5电机外壳36、五轴三号同步轮42、五轴轴承固定件44、J5-J6力臂45、J6电机外壳47；

一轴及其组件101包括： J1电机3、J1电机同步轮4、一轴同步带5、一轴齿轮6、一轴轴承7，二轴及其组件102包括： J2电机8、J2电机同步轮9、二轴一号同步轮10、二轴二号同步轮11、二轴一号同步带12、二轴二号同步带13、二轴同步轮连接杆14、二轴轴承15，三轴及其组件103包括：J3电机18、J3电机同步轮20、三轴一号同步轮21、三轴二号同步轮22、三轴同步轮连接杆23、三轴一号同步带24、三轴二号同步带25、三轴轴承26，四轴及其组件104包括：四轴轴承30、J4电机31、行星减速器33、法兰联轴器34、铜柱35，五轴及其组件105包括：J5电机37、J5电机同步轮38、五轴一号同步轮39、五轴二号同步轮40、五轴同步轮连接杆41、五轴三号同步轮42、五轴轴承43、五轴轴承固定件44，六轴及其组件106包括： J6电机46。