[实用新型]一种仿生白鲟机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生白鲟机器人，属于仿生技术领域，包括白鲟头体(1)和白鲟尾体(2)，所述白鲟头体(1)包括检测所述机器人在水下位置的传感器(11)、控制所述机器人升潜的螺旋桨(12)、驱动螺旋桨(12)的电机(13)和控制所述电机(13)的正反转以及电机转速、与传感器(11)连接的控制单元(14)；所述白鲟尾体(2)内设置有驱动机器人前进的驱动结构(21)，所述驱动结构(21)与所述控制单元(14)连接。本实用新型利用传感器(11)来反馈仿生白鲟机器人在水中的位置，从而通过控制白鲟头体(1)内嵌的螺旋桨(12)来改变白鲟在水中的位置，从而实现上浮下潜。

技术领域

本实用新型涉及仿生技术领域，尤其涉及一种仿生白鲟机器人。

背景技术

白鲟体长为2～3米，体重200～300公斤，最大的体长可达7.5米。又称作中华匙吻鲟，和生活在密西西比河的匙吻鲟同属匙吻鲟科的物种。另名为中国剑鱼，是中国最大的淡水鱼类。因为其吻部长状如象鼻，又俗称为象鱼。中国古代白鲟被称为鲔。春季溯江产卵。主产于中国长江自宜宾至长江口的干支流中，钱塘江和黄河下游也有发现。是中国特产稀有珍贵动物，属国家一级野生保护动物，有“水中大熊猫”之称。本发明结合仿生鱼控制技术，设计制作了一款能够在水中实现自由升潜的仿生白鲟机器人。

目前仿生鱼控制上浮下潜普遍方法有：1、改变鱼体密度，缺点：反应速度慢；2、改变胸鳍角度，配合尾部推力实现升潜，缺点：要求有较大的游动空间； 3、改变鱼体重心升潜，缺点：反应速度慢，空间要求大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中控制仿生鱼上浮下潜的技术中存在的缺陷，提供了一种仿生白鲟机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

提供一种仿生白鲟机器人，包括：

白鲟头体，所述白鲟头体包括检测所述机器人在水下位置的传感器、控制所述机器人升潜的螺旋桨、驱动螺旋桨的电机和控制所述电机的正反转以及电机转速、与传感器连接的控制单元；

白鲟尾体，与所述白鲟头体连接，所述白鲟尾体内设置有驱动机器人前进的驱动结构，所述驱动结构与所述控制单元连接。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述白鲟头体包括外部壳体和内部中空结构，所述螺旋桨内嵌于所述中空结构中。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述螺旋桨通过十字支架固定在所述外部壳体上。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述外部壳体的上下表面分别设置有与所述螺旋桨对应的滤网。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述电机为三相无刷电机。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述外部壳体上设有放置所述传感器的小孔，所述传感器为水下压力传感器。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述水下压力传感器的型号为 MS5837。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述控制单元包括单片机和电调，所述单片机分别与所述传感器、电调连接，所述电调与所述电机连接。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述单片机为STM32微处理器。

作为一优选项，一种仿生白鲟机器人，所述驱动结构包括三个串联舵机。

需要进一步说明的是，上述各选项对应的技术特征可以相互组合或替换构成新的技术方案。

与现有技术相比，本实用新型有益效果是：