[实用新型]一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统

说明书

本实用新型公开了一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统，在用于吊装集装箱的吊具上设置伸缩杆，所述伸缩杆可沿所述吊具的侧面向外伸展及向内收缩；还包括：图像传感器；所述图像传感器设置在所述伸缩杆向外伸展的一端，用于采集位于所述图像传感器下方区域的图像；处理器；所述处理器用于对所述伸缩杆采集的图像分别进行计算，得到不同坐标系下的空间点云图。本实用新型提供的用于集装箱装卸作业的动态测量系统，实现了对集装箱装卸作业的动态监控，自动检测空间位姿关系。

本申请对申请号为2019220535021，申请日为2019年11月25日，名称为“一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统”的中国专利申请提出分案申请。

技术领域

本实用新型涉及集装箱装卸领域，尤其涉及一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统。

背景技术

港口作业是指船舶进出港口进行调度、集装箱装卸等作业。以集装箱装卸作业为例，一般包含了通过桥吊对船装卸集装箱，通过桥吊对AGV(Automatic Guided Vehicle自动导引车)、集卡(包括内集卡和外集卡)装卸集装箱，以及在堆场通过轮胎吊、轨道吊对集卡或场地装卸集装箱。

港口集装箱装卸作业的过程中，起吊过程并不能完全实现无人化操作，自动化程度稍高的港口采用半自动化的方式，通过远程人工作业的方式完成集装箱的装卸作业。但港口工作环境多变，例如，集装箱起吊过程中钢绳易受风载摆动，或是小车、大车没有精准到位，各种误差累积将导致集装箱装卸精度无法达到厘米级的误差要求，从而导致装卸作业失败，进而影响整个港口作业的效率。

标题分别为“一款具有图像识别功能的新型三目相机的设计”及“关于一款长度可调节的伸缩杆的设计”、申请号分别为“201910084778.8”及“201910519070.0”的专利申请，分别表述了一种具有集装箱位置识别能力的摄像装置，包括用于固定摄像头的伸缩杆，多组摄像头的组合，摄像采集图像数据，提取特征点：通过对特征点的空间位置信息进行重组，优化出安全高效的货物运输路线，实时处理抓取对象和干扰物的位置关系，具有很好的抗干扰性。进一步的，用于固定摄像机的伸缩杆为一种旋转长度可调节伸缩杆，包括：内杆、外杆和旋钮套件；其中，所述内杆和外杆均为中空型圆管且两者间隙配合，所述内杆和外杆上分别开设有螺旋槽，且两组螺旋槽对称，所述旋钮套件通过所述螺旋槽固定所述内杆和外杆。作为优选，还包括位于内杆和外杆端部的固定脚，以及三维采集被摄对象的空间三维点云信息并可以实时优化吊车运动的摄像设备，动态监测，抗干扰能力强。所述安装定位架设置在定位顶盘顶部中心并设有以太网接线端口。

因此，尽管以上文献的教导，仍然有必要提供一种可以使用上述设计及摄像装置的集装箱装卸作业的动态测量系统，可以实现满足厘米级误差要求的全自动化集装箱装卸作业。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统，可以实现满足厘米级误差要求的全自动化集装箱装卸作业。

本实用新型为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统，包括用于吊装集装箱的吊具，所述吊具上设置伸缩杆，所述伸缩杆可沿所述吊具的侧面向外伸展及向内收缩；其特征在于，还包括：

图像传感器；所述图像传感器设置在所述伸缩杆向外伸展的一端，用于采集位于所述图像传感器下方区域的图像；所述图像包括集装箱、集卡、堆场；

处理器；所述处理器用于对所述伸缩杆采集的图像分别进行计算，得到不同坐标系下的空间点云图，通过将不同坐标系下的空间点云图融合至吊具坐标系，以确定所述吊具坐标系下所述吊具与集装箱之间、所述吊具抓取的集装箱与堆场内待堆放该集装箱的集装箱之间、所述吊具抓取的集装箱与堆场内待堆放该集装箱的地面之间、所述吊具抓取的集装箱与待装载该集装箱的集卡车板之间的空间位姿关系；

其中，所述集装箱装卸作业包括：轮胎吊、轨道吊对堆场内堆叠箱作业，内集卡进出箱作业，桥吊对船装卸箱、对内集卡、AGV装卸箱作业。