[实用新型]一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部

权利要求书

1.一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，包括底盘(1)、设置在底盘底部的两对走行轮(2)、驱动走行轮转动的动力机构；其特征在于：所述底盘上分别工控机(3)、结构光摄像机(4)、电池(5)与传感器，底盘的两侧分别设有导向轮(6)、用于收放导向轮的升降机构、用于驱动导向轮横向移动的平移机构、连接导向轮与升降机构的自锁型气弹簧(7)；

所述工控机分别电连接动力机构、结构光摄像机、升降机构、平移机构、传感器、自锁型气弹簧；所述每对走行轮的轮背距离小于一侧尖轨与另一侧基本轨的间距，每对走行轮的轮背距离大于护轨与翼轨的间距。

2.根据权利要求1所述的一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，其特征在于：所述平移机构包括可水平滑动地定位在底盘上的滑动座(8)、可转动地定位在底盘上的丝杆(9)、与丝杆啮合并与滑动座固定的螺母(10)、驱动丝杆转动的平移电机(11)。

3.根据权利要求2所述的一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，其特征在于：所述升降机构包括由滑动座、前连杆(12)、后连杆(13)、支架板(14)组成的四杆机构以及驱动四杆机构运动的液压缸(15)；所述导向轮可转动地定位在轮架(16)上，自锁型气弹簧的两端与轮架及支架板固定；所述导向轮设置在前后两对走形轮之间，升降机构可带动导向轮下降至走行轮下方。

4.根据权利要求3所述的一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，其特征在于：所述滑动座的滑动方向、丝杆的轴线方向、自锁型气弹簧的伸缩方向均水平布置并且垂直于走行部的移动方向；所述升降机构各铰接轴的轴线方向平行于走行部的移动方向；所述导向轮的轴线方向竖直布置。

5.根据权利要求4所述的一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，其特征在于：所述走形轮包括带锥形踏面的轮体(2.1)以及设置在轮体内侧的轮缘(2.2)。

6.根据权利要求5所述的一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，其特征在于：所述结构光摄像机包括结构光投影仪和摄像头。

7.根据权利要求6所述的一种可自适应过岔的轨道巡检机器人走行部，其特征在于：所述传感器包括走行轮摄像机、导向轮微动开关。