[实用新型]多自由度夹取式机械抓手

说明书

本发明提出了一种多自由度夹取式机械抓手，包括主机座，所述主机座上设置有以竖直转轴为轴转动的主机架，所述主机架上安装有以水平转轴为轴转动的第一连接臂，所述第一连接臂的自由端转动连接有第二连接臂，所述第二连接臂的自由端转动连接有自由端机架，所述自由端机架上安装有可移动的升降板，所述升降板上安装有转动的抓手组件。本发明提供一种多自由度夹取的机械抓手，可以灵活的转动以及对最终位置进行微调，提高整体抓取位置确认的能力和效率，使用安全方便。

技术领域

本发明涉及机械抓领域，特别是指一种多自由度夹取式机械抓手。

背景技术

机械手是现有技术中比较高精尖类的机械结构，主要应用在批量的设备组装和流水线作业中，针对机械手的多自由度转轴连接结构，市场上也有很多产品。但是现有技术中的产品，大部分都是全转轴类结构，针对机械抓终端的微调校正，就没有伸入的开发研究，而恰恰是增加微调结构，可以提高抓取的准确性。如何提供上述方案，是我们需要研究的方向。

发明内容

本发明提出一种多自由度夹取式机械抓手，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

多自由度夹取式机械抓手，包括主机座，所述主机座上设置有以竖直转轴为轴转动的主机架，所述主机架上安装有以水平转轴为轴转动的第一连接臂，所述第一连接臂的自由端转动连接有第二连接臂，所述第二连接臂的自由端转动连接有自由端机架，所述自由端机架上安装有可移动的升降板，所述升降板上安装有转动的抓手组件。

作为本发明的优选方案，所述主机座下部安装有驱动所述主机架转动的主转轴电机。

作为本发明的优选方案，所述主机架上固定有两个对称设置的主支座，所述第一连接臂插接在两主支座之间，所述主支座上固定有驱动所述第一连接臂转动的第一转轴电机。

作为本发明的优选方案，所述第一连接臂包括两个对称设置的第一臂架，两第一臂架自由端之间转动连接有第二连接臂，所述第一臂架上安装有驱动所述第二连接臂转动的第二转轴电机。

作为本发明的优选方案，所述第二连接臂包括有两个对称设置的第二臂架，两个所述第二臂架自由端上分别连接有对应的自由端支座，两个自由端支座之间固定有副机座内的连接板。

作为本发明的优选方案，所述第二臂架自由端上固定有驱动所述自由端机架转动的自由端转轴电机。

作为本发明的优选方案，所述连接板外表面上设置有直线模组，所述直线模组内的螺母滑块连接所述升降板。

作为本发明的优选方案，所述升降板上表面固定有通过转轴电机驱动转动的副转盘，所述副转盘上对称设置有副支座，两副支座之间固定有固定板。

作为本发明的优选方案，所述抓手组件还包括两个对称设置的曲柄连杆机构。

作为本发明的优选方案，所述曲柄连杆机构包括转动连接在固定板上的曲柄，所述曲柄自由端转动连接有夹持臂，一连杆一端转动连接在夹持臂的中部，另一端转动连接在固定板对应位置上。

有益效果:

多自由度夹取式机械抓手，包括主机座，所述主机座上设置有以竖直转轴为轴转动的主机架，所述主机架上安装有以水平转轴为轴转动的第一连接臂，所述第一连接臂的自由端转动连接有第二连接臂，所述第二连接臂的自由端转动连接有自由端机架，所述自由端机架上安装有可移动的升降板，所述升降板上安装有转动的抓手组件。本发明提供一种多自由度夹取的机械抓手，可以灵活的转动以及对最终位置进行微调，提高整体抓取位置确认的能力和效率，使用安全方便。

附图说明