[实用新型]桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手，包括：支撑桁架；三维传动机构，所述三维传动机构安装于所述支撑桁架上；气动卡盘，所述气动卡盘安装于所述三维传动机构上。本实用新型提供的一种桁架机械手，取代人工凿毛，以避免人工凿毛时存在对人体手臂的反作用大的问题。

技术领域

本实用新型涉及箱梁锚穴凿毛技术领域，具体地说，涉及一种桁架机械手。

背景技术

箱梁在浇筑成型后，需要在梁端锚穴孔凿毛施工，梁端锚穴孔凿毛的好坏，直接影响封锚混凝土与梁体结合的整体质量，甚至会影响到锚具、预应力筋的使用寿命。采用人工凿毛时，存在对人体手臂的反作用大，劳动强度大，费时费工。

实用新型内容

为达到上述目的，本实用新型公开了一种桁架机械手，包括：

支撑桁架；

三维传动机构，所述三维传动机构安装于所述支撑桁架上；

气动卡盘，所述气动卡盘安装于所述三维传动机构上。

优选的，所述支撑桁架包括：

立柱，四个所述立柱两两一组竖直安装于固定板上；

横梁，两个所述横梁安装于每组所述立柱顶端，所述三维传动机构安装于所述横梁上；

中间梁，所述中间梁连接于两个所述横梁之间，所述中间梁远离所述三维传动机构设置。

优选的，所述三维传动机构包括：

X轴传动机构，所述X轴传动机构安装于所述横梁上；

Y轴传动机构，所述Y轴传动机构行走于所述X轴传动机构上；

Z轴传动机构，所述Z轴传动机构行走于所述Y轴传动机构上，所述气动卡盘安装于所述Z轴传动机构上。

优选的，所述X轴传动机构包括：

带轮安装室和带传动室，两个所述带轮安装室和一个所述带传动室沿所述横梁长度反向并排安装于所述横梁顶端，所述带传动室位于两个所述带轮安装室之间，所述带传动室两端均连通于所述带轮安装室内；

带轮，所述带轮安装于所述带轮安装室内；

X轴滑动座，所述X轴滑动座底端开设有滑槽，所述带传动室顶端滑动连接于所述滑槽内，所述Y轴传动机构安装于两个所述X轴滑动座上；

输送带，所述输送带穿设所述带传动室内壁，并绕设于两个所述带轮上，所述输送带下半段位于所述带传动室内，所述输送带上半段位于所述带传动室上方，所述输送带上半段与所述X轴滑动座连接；

第一转轴，所述第一转轴位于两个所述带轮安装室之间，所述第一转轴靠近中间梁设置，所述第一转动两端穿设所述带轮安装室内端，并与所述带轮连接；

第一电机，所述第一电机安装于其中一个所述带轮安装室外端，所述第一电机输出端伸入所述带轮安装室内，并与所述带轮连接。

优选的，所述X轴传动机构还包括：

X轴棒状轨道，两个所述X轴棒状轨道对向安装于所述带传动室侧端靠近顶端位置，所述X轴棒状轨道位于所述滑槽内；

X轴限位滚轮，六个所述X轴限位滚轮三三一组安装于所述X轴滑动座内，所述X轴限位滚轮行走于所述X轴棒状轨道上。

优选的，所述Y轴传动机构包括：

Y轴传动座，所述Y轴传动座安装于两个所述X轴滑动座上；

Y轴滑动座，所述Y轴滑动座侧端开设有限位滑槽，所述Y轴传动座远离中间梁端滑动连接于所述限位滑槽内，所述Z轴传动机构安装于所述Y轴滑动座远离限位滑槽端；