[实用新型]可调位姿的工作头基座和机器人

说明书

本实用新型公开了一种可调位姿的工作头基座和机器人。其包括横向位置调整机构和伸缩调整机构。横向位置调整机构具有与伸缩调整机构相连的连接部，以及可相对所述连接部进行水平方向移动的第一安装部；伸缩调整机构包括第二安装部和至少两个设置在第二安装部上并可改变伸缩长度的伸缩组件，两个伸缩组件分别与所述横向位置调整机构的连接部铰接。本实用新型的工作头基座具备找平功能，具有多个维度的位姿调节可能，灵活性好，能大大提高施工精度和施工速度，并降低对辅助系统和底座的精度依赖。

技术领域

本实用新型属于建筑施工设备领域，具体涉及一种可调位姿的工作头基座和机器人。

背景技术

目前，建筑工程施工作业中，大部分的分项项目已有相应的大型机械化设备可以实现自动化；然而小面积作业的刮浆抹灰、打磨、抛光作业仍缺少有效的机械设备来实现，目前还主要依靠人工实施。

小面积的建筑施工作业往往需要应对复杂多变的施工场景和多样化的施工需求。例如为了应对复杂多变的施工场景，往往需要施工设备体积小，具有多个维度的姿态调整可能；而为了满足多样化的施工需求，往往需要施工设备(工作头基座)能根据需要更换和搭载不同种类的工作头，还要求搭载不同工作头后均能进行相应的施工作业。

市面上已有的建筑工程施工设备普遍存在施工精度低、设备体积大、机械化程度低等问题，远远不能满足小面积的建筑施工作业对施工效率和作业精度的要求。尤其在对墙面进行施工时，通常的施工方法为施工设备先完成单趟竖向施工，然后施工设备整体横向移动至下一工位，再进行下一趟的竖向施工，即现有设备只能通过整体移动来实现工作头的横向移动，因此当在对角落进行施工的时候，面对施工后残留的小面积角落区域，仍需移动整个施工设备才能进行施工，极为不便。另外施工设备还常常因自身体积限制无法移动到施工边界处，导致存在施工盲区。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可调位姿的工作头基座，其能使得施工工作头自身具备找平功能，具有多个维度的位姿调节可能，灵活性好，能大大提高施工精度和施工速度，并降低对辅助系统和底座的精度依赖；同时工作头基座具有横向移动的功能，可使工作头横向移动，从而应对角落等区域的施工需求，减少施工盲区。

本实用新型一方面公开了一种可调位姿的工作头基座，其包括横向位置调整机构和伸缩调整机构，横向位置调整机构具有与伸缩调整机构相连的连接部，以及可相对所述连接部进行水平方向移动的第一安装部；伸缩调整机构包括第二安装部和至少两个设置在第二安装部上并可改变伸缩长度的伸缩组件，两个伸缩组件的端部分别与所述横向位置调整机构的连接部铰接，伸缩调整机构能独立调整两个伸缩组件的伸长量，从而改变所述第一安装部与第二安装部的距离和角度。所述第一安装部和第二安装部中，其中一个作为工作头安装部用于连接施工工作头；另一个作为基座安装部，用于将所述工作头基座安装在外部设备上。以第一安装部作为工作头安装部为例，工作头安装部可在横向上进行移动，且可通过伸缩调整机构调整其或其上安装的工作头与施工墙面的距离和角度，即本实用新型的工作头基座可以实现水平面内的横向移动和角度调整。

本实用新型的横向位置调整机构的水平方向移动的目的是使工作头横向移动从而在施工设备整体不用移动的情况下，对边、角等区域进行施工，因此，水平方向可移动范围设置为数个厘米，在确保安全的情况下，甚至可以达到十几厘米，从而可以减少施工盲区。

本实用新型的角度调整是指工作头安装部能进行较大角度的调整；典型而非限定的，角度的转动值在某些应用场景下中，需要能达到5°、10°、15°、20°、30°或45°。本实用新型的工作头安装部可在横向上进行移动，且可通过伸缩调整机构调整与施工墙面的距离和角度，即本实用新型的工作头基座可以实现水平面内的横向移动和角度调整。