[实用新型]万向弹性连接装置及弹性机械手

说明书

本实用新型涉及一种万向弹性连接装置及弹性机械手，该万向弹性连接装置包括第一螺柱、第一弹簧安装底座、压缩弹簧、万向节装置、第二螺柱、第二弹簧安装底座、第一外部连接件、第一调节螺母、第二调节螺母、第二外部连接件；所述压缩弹簧套于所述万向节装置外，在所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座之间处于固定的压缩状态；所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座通过各自的安装通孔分别与所述第一外部连接件及第二外部连接件连接。本实用新型万向弹性连接装置及弹性机械手，可360°弯曲及复位，可手动调节压缩弹簧压缩量以便调节装置的弯曲强度，并可以保持压缩弹簧压缩量。

技术领域

本实用新型属于煤炭分选过程中机器人自动分拣抓取领域，具体涉及一种万向弹性连接装置及弹性机械手。

背景技术

煤中杂物分拣系统的抓取杂物机械结构是由四种自由度的电缸组成，X 轴电缸安装于皮带上方的固定横梁上，电缸滑块可以沿X轴左右移动，Z轴电缸安装于X轴电缸的移动滑块上，Z轴电缸的移动滑块可在Z轴方向上下移动，Z轴电缸下面的移动滑块安装旋转电缸，可以实现360°旋转，旋转电缸下面安装夹爪电缸，夹爪电缸的左右俩个滑块作相对运动，俩个滑块安装上手爪，在控制系统的操作下即可实现在运动的皮带上夹取不规则硬物料和软物料。

煤中杂物分拣系统的使用过程中，机械手爪在运动的皮带上抓取杂物时，皮带及皮带上物体不可避免的都会产生对手爪的碰撞及磨擦而造成机械手爪的磨损和变形，以及影响抓取成功率从而对分拣效果造成影响，并且需要频繁的跟换手爪，降低了生产效率和成本。为了解决此问题，需要设计一款避免变形和降低摩擦程度的部件，因此在手爪与夹爪电缸之间安装一个可以 360°弯曲变形复位并且有一定刚度的弹性缓冲装置。

现有方案是橡胶弹簧，但橡胶弹簧在使用过程中是拉伸状态，长度会随着使用时间的累计而变化，一旦长度发生变化，上下安装平面将不再牢固，并且由于直径尺寸小的问题，拉伸状态的橡胶弹簧的刚度达不到要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种万向弹性连接装置及弹性机械手，以解决上述技术问题。

本实用新型提供了一种万向弹性连接装置，包括第一螺柱、第一弹簧安装底座、压缩弹簧、万向节装置、第二螺柱、第二弹簧安装底座、第一外部连接件、第一调节螺母、第二调节螺母、第二外部连接件；

所述万向节装置由第一杠杆、第二杠杆及连接两根杠杆的接头构成，所述接头由一对相对方位为90°的铰链组成；所述第一杠杆、第二杠杆的端面分别设有第一顶丝螺纹孔及第二顶丝螺纹孔；

所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座中心设有通孔；

所述第一螺柱及第二螺柱一端为光杆，另一端设有螺纹；

所述第一螺柱光杆端插入所述第一杠杆的第一顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第一弹簧安装底座的通孔，由所述第一调节螺母、第二调节螺母分别从所述第一弹簧安装底座两端固定连接；

所述第二螺柱光杆端插入所述第二杠杆的第二顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第二弹簧安装底座的通孔，由所述第一调节螺母、第二调节螺母分别从所述第二弹簧安装底座两端固定连接；

所述压缩弹簧套于所述万向节装置外，所述万向节装置、第一螺柱、第二弹簧安装底座处于所述压缩弹簧的中心轴线上；所述压缩弹簧在所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座之间处于固定的压缩状态；

所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座一端为矩形平面，设有安装通孔，另一端为圆柱形凸起结构，用于支撑及定位所述压缩弹簧；

所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座通过各自的安装通孔分别与所述第一外部连接件及第二外部连接件连接；

所述第二外部连接件通过爪手连接件与抓手连接。