[实用新型]阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机

权利要求书

1.一种阀口袋抓取机械手，其特征在于：包括基座（1），基座（1）上设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；升降驱动机构的输出端上设有弓臂（10），弓臂（10）为中间向上弓起、两端向下延伸的结构；所述弓臂（10）上绕上下延伸的轴线转动装配有摆臂组件，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂（10）的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的回转驱动机构；所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋（17）的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋（17）的夹袋机构；所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂（10）的下方以使抓手组件抓取位于弓臂（10）下方的阀口袋（17）；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂（10）的外部以将阀口袋（17）套在填充管上。

2.根据权利要求1所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述摆臂组件包括转动安装在弓臂（10）上的小臂（12），以及转动安装在小臂（12）上的腕臂（13），所述抓手组件设于所述腕臂（13）上；

所述回转驱动机构用于驱动小臂（12）相对于弓臂（10）转动、腕臂（13）相对于小臂（12）转动。

3.根据权利要求2所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述小臂（12）、腕臂（13）均为中空臂体，中空臂体内穿装有线缆（23）；

所述小臂（12）与弓臂（10）相连处、腕臂（13）与小臂（12）相连处均形成肘节，中空臂体上于肘节处设有线缆固定夹（11），所述线缆固定夹（11）用于将线缆（23）固定在中空臂体上。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述升降驱动机构的输出端上设有升降座，所述弓臂（10）绕上下延伸的轴线转动装配在所述升降座上，升降座上设有用于驱动弓臂（10）转动的弓臂驱动电机。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述升降驱动机构包括直线模组（5），直线模组（5）包括框架和沿上下方向导向移动装配在框架上的滑块（32），所述滑块（32）形成所述输出端，所述弓臂（10）设于所述滑块（32）上；

所述滑块（32）的上下两端与框架的对应上下端之间设有风琴防护罩（6）。

6.根据权利要求5所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述直线模组（5）的框架与滑块（32）之间设有拖链（2），拖链（2）中穿装有线缆（23）；

所述拖链（2）的一端固设于直线模组（5）的顶部，另一端固设于所述滑块（32）上。

7.根据权利要求1-3中任意一项所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述吸盘机构包括吸盘（15），还包括布置在吸盘（15）一侧的袋筒整形板（50），袋筒整形板（50）用于对阀口袋（17）袋顶进行整形。

8.根据权利要求1-3中任意一项所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述夹袋机构包括直接或间接地设于腕臂（13）上的夹袋臂气缸（22）；

夹袋机构还包括转动安装在夹袋臂气缸（22）两侧的夹袋臂组件（16），两夹袋臂组件（16）相向摆动时可夹紧阀口袋（17）；

夹袋机构还包括中间连杆（62），中间连杆（62）两端分别与两夹袋臂组件（16）铰接，中间连杆（62）与所述夹袋臂气缸（22）的活塞杆固定相连，夹袋臂气缸（22）中的活塞杆向上移动时驱动两夹袋臂组件（16）相向摆动以夹紧阀口袋（17）。

9.根据权利要求8所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：夹袋臂组件（16）包括用于对阀口袋（17）袋顶进行限位的弧形限位板（40），两夹袋臂（39）夹紧阀口袋（17）时两弧形限位板（40）配合而对阀口袋（17）袋顶限位以保持阀口袋（17）袋顶的撑开。

10.一种包装机，其特征在于：包括如权利要求1-9中任意一项所述的阀口袋抓取机械手（100）；包装机还包括用于储存阀口袋（17）的袋仓（200），所述袋仓（200）位于阀口袋抓取机械手（100）中弓臂（10）的下方。