[实用新型]一种介入手术机器人主端控制模组

说明书

一种介入手术机器人主端控制模组，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端控制装置的操作信息并执行相应动作，其包括机架及安装于机架上的主端操作器，所述主端操作器包括轴向位移的操作杆，所述机架设有一杆芯，所述操作杆包括调位帽及连接于调位帽一端的调位杆，所述调位帽及调位杆均穿设于所述杆芯并沿杆芯的轴心转动及滑动位移。本实用新型的有益效果在于：操作杆穿设于所述杆芯并沿杆芯的轴心转动及滑动位移，整个操作过程中，操作手感好，易于控制，简化操作，减少整个手术过程时间。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人主端控制模组。

背景技术

对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为了工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。目前，介入手术机器人的控制方式有两种，一种是触摸屏，另外一种是操作手柄。操作手柄一方面对手术机器人发布操作命令，例如导丝的进退、转动等，另外一方面需要将导丝导管遇到的阻力反馈到操作者的手上，从而使其能够产生临场感，就好像操作者用自己的手在操作导管一样。但目前的从端机器人操作部分受设计结构的影响，整个操作过程中，手柄不易实现精准控制，容易存在操作误差，延长整个手术过程时间。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的介入手术机器人主端控制模组。

一种介入手术机器人主端控制模组，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端控制装置的操作信息并执行相应动作，其包括机架及安装于机架上的主端操作器，所述主端操作器包括轴向位移的操作杆，所述机架设有一杆芯，所述操作杆包括调位帽及连接于调位帽一端的调位杆，所述调位帽及调位杆均穿设于所述杆芯并沿杆芯的轴心转动及滑动位移。

进一步地，所述机架上设有支撑部，所述支撑部上安装轴承，所述轴承包括内圈及外圈，所述杆芯和调位杆均穿过所述内圈且所述调位杆和内圈一起沿其轴心转动。

进一步地，所述轴承于内圈的内壁设有限位槽，所述调位杆的外周设有导向条，所述调位杆从轴承的内圈穿过，调位杆的导向条卡设于限位槽内，使调位杆相对于轴承沿杆芯的轴心独立滑动位移且调位杆带动轴承的内圈同步转动。

进一步地，所述主端操作器还包括力反馈装置，所述力反馈装置包括联动块及阻尼器，所述联动块与操作杆连接，并且联动块与阻尼器配合，在所述操作杆轴向位移前进过程中，所述阻尼器根据从端机器人的递送阻力信息调整阻尼力大小并通过联动块反馈给操作杆。

进一步地，所述阻尼器上连接一齿轮，所述联动块上设有一齿条，所述阻尼器通过齿轮啮合在齿条上。

进一步地，所述主端操作器还包括一回位电机，所述回位电机上连接一齿轮，连接回位电机的齿轮与连接阻尼器上的齿轮相互啮合。

进一步地，所述联动块底部设有滑块，所述机架上设有导轨，所述滑块沿所述操作杆的轴向位移方向滑设于导轨上。

进一步地，所述主端操作器还包括角度检测装置，所述角度检测装置为旋转编码器，所述旋转编码器设有安装在轴承的内圈上的码盘。

进一步地，所述机架上设有限位座，所述杆芯架设在所述限位座和支撑部上，限位座在圆周及位移方向对杆芯进行限位。

进一步地，所述调位杆靠联动块的一端设有环形分布的转槽，所述联动块上设有连接头，所述连接头套设于转槽内。

进一步地，所述主端操作器还包括位移检测装置，所述位移检测装置为水平编码器，所述水平编码器设有码盘，所述水平编码器的码盘装设于联动块上。

进一步地，所述主端操作器的数量为两组，两主端操作器在机架上呈镜像对称设置。

进一步地，所述阻尼器为电磁阻尼器。