[实用新型]一种具有助力机构的工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有助力机构的工业机器人，包括底座、大臂和手腕，底座的顶端安装有旋转座，且旋转座的顶端安装有大臂，大臂的顶端铰接有中间体，且中间体的一端铰接有前臂，前臂的内侧安装有助力缸，助力缸的一端与中间体底部的一端相铰接，助力缸的另一端与前臂的末端相铰接，助力缸内侧的一端安装有蓄能器，前臂的一端铰接有手腕，手腕的底端安装有连接块。本实用新型通过在夹臂一侧安装的防滑垫，在夹持工件时，防滑垫与防滑纹能够工件与夹臂间的摩擦力，起到一定的防滑作用，避免工件从夹臂上掉落，利用吸铁石与铁块的磁吸关系，便于对防滑垫进行更换，提高防滑垫的更换效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种具有助力机构的工业机器人。

背景技术

随着经济水平的不断提高，工业的迅速发展，工业机器人得到了广泛的应用，工业机器人是一种通过远程终端控制液压系统中油液的推进与抽取，从而控制机器人的机械手臂对工件进行夹紧的设备，随着对机器人工作负载能力要求越来越高，机器人臂驱动力对辅助动力的依赖也越来越高。

公开号为CN211806236U的专利说明书中公开了一种带有助力结构的工业机器人，其结构包括机器人基座、腕部旋转轴体、旋转控制器、辅助转轴、夹取机械手、辅助手臂、动力控制器、机械手助力腔体组成，旋转控制器活动装设在机器人基座上方，旋转控制器底部左右两端与腕部旋转轴体连接，并过度配合，辅助转轴活动连接于旋转控制器顶端内支点，由转向控制阀对转向动力缸器起安全保护的作用，活塞执行动力缸的命令，在转向动力缸器内部产生动力源，并储存在储能释放腔，储能释放腔产生的真空气道将推动动力杆进行工作，增强操控力度，降低了取料的难度，同时提高了工作效率。

上述中的现有技术方案存在不足之处，工业机器人防滑效果较差，在夹持工件时不能起到很好的防滑作用，在一定程度上容易造成工件从夹臂上掉落的现象，降低了工业机器人的工作效率。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种具有助力机构的工业机器人，用以解决现有的工业机器人防滑效果较差的缺陷。

(二)实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种具有助力机构的工业机器人，包括底座、大臂和手腕，所述底座的顶端安装有旋转座，且旋转座的顶端安装有大臂，所述大臂的顶端铰接有中间体，且中间体的一端铰接有前臂，所述前臂的内侧安装有助力缸，所述助力缸的一端与中间体底部的一端相铰接，所述助力缸的另一端与前臂的末端相铰接，所述助力缸内侧的一端安装有蓄能器，所述前臂的一端铰接有手腕，所述手腕的底端安装有连接块，且连接块底端的两侧均安装有夹臂，所述夹臂的一侧均设置有防滑结构。

优选的，所述防滑结构包括有防滑垫、防滑纹、吸铁石和铁块，所述防滑垫均安装在夹臂的一侧，所述防滑垫的一侧均设置有防滑纹，所述防滑垫的另一侧均匀安装有铁块，且铁块的一侧均安装有吸铁石。

优选的，所述铁块均处于同一水平面内，所述铁块在防滑垫的另一侧呈等间距排列。

优选的，所述底座的内部设置有减震结构，所述减震结构包括有滑槽、伸缩弹簧、限位槽、滑块和限位块，所述限位槽均安装在底座的内部，所述限位槽内部的两侧均安装有滑槽，所述滑槽的一端均安装有滑块，且相邻滑块之间均安装有限位块，所述限位块的底端均匀安装有伸缩弹簧。

优选的，所述滑槽的内径大于滑块的外径，所述滑槽与滑块构成滑动结构。

优选的，所述前臂的内部设置有加强结构，所述加强结构包括有腔体、第一加强筋、第二加强筋和固定块，所述腔体安装在前臂的内部，所述腔体的内部均匀安装有第一加强筋，且第一加强筋的一侧均安装有第二加强筋，所述第一加强筋与第二加强筋的两端均安装有固定块。

优选的，所述第一加强筋与第二加强筋的长度相等，所述第一加强筋与第二加强筋呈“X”字形设置。