[实用新型]一种轨道机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了一种轨道机器人行走机构，包括主体框架、行走支撑轮系、驱动轮系、动力组件、装配轴、传动组件、传动组件输出轴、压紧弹簧和负重挂载端。其中，行走支撑轮系包括轨道轮支架和轨道轮，驱动轮系包括驱动轮支撑架、驱动轮、传动链和链轮。通过连杆机构将部分负载力，转化为驱动轮系对轨道的正压力和轨道轮与轨道内壁间的压力。驱动轮系对轨道的正压力增大，驱动轮系与轨道之间的摩擦力则增大。驱动轮系与轨道间的摩擦力与负载成正比，最终达到负载越重，驱动轮系与轨道间的摩擦力越大的自锁效果。避免轨道机器人负载重物爬坡时发生驱动轮打滑的情况，提高轨道机器人的运行稳定性和安全性。

技术领域

本实用新型属于煤矿井下吊轨式轨道机器人技术领域，特别提供了一种轨道机器人行走机构。

背景技术

人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。煤矿井是形成地下煤矿生产系统的井巷、硐室、装备、地面建筑物和构筑物的总称。因矿下工作环境复杂，为保证生产开采的安全性，需要对矿下环境及工作流程进行严格的检测。

随着煤矿井下智能化的推广，吊轨式轨道机器人被越来越广泛地应用于井下物资运输、巡检等方面。现有煤矿井下用吊轨式轨道机器人，因其驱动轮与轨道间正压力恒定不变，使其在负载重物爬坡时可能出现因驱动轮与轨道间摩擦力不足导致打滑的情况。设备稳定性差，增加事故风险。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种具备自锁功能的轨道机器人行走机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种轨道机器人行走机构，包括主体框架、行走支撑轮系和驱动轮系，行走支撑轮系和驱动轮系均装配于主体框架上，行走支撑轮系卡接与工字钢轨道槽的内侧，驱动轮系与工字钢轨道的表面紧密贴合，本轨道机器人行走机构还包括动力组件、装配轴、传动组件、传动组件输出轴、压紧弹簧和负重挂载端，所述装配轴固定安装于动力组件的两侧，且装配轴转动安装于主体框架左侧的中部，传动组件输出轴为传动组件的输出端，且传动组件输出轴的两端均延伸至传动组件的外部，驱动轮系通过轴承与传动组件输出轴转动连接，动力组件和传动组件的外壳体固定连接，且动力组件的输出端与传动组件的输入端相配合，压紧弹簧的两端分别转动安装于主体框架的右下侧和传动组件的右下侧，负重挂载端装配于主体框架的上部。

进一步地，所述行走支撑轮系包括轨道轮支架和轨道轮，两个轨道轮支架转动安装于主体框架上端面的左右两侧，两个轨道轮均前后对称的转动安装于轨道轮支架内侧，轨道轮均卡接与工字钢轨道槽的内部。

进一步地，所述驱动轮系包括驱动轮支撑架、驱动轮、传动链和链轮，驱动轮支撑架由前后侧壁和两侧壁间的连接杆焊接而成，位于驱动轮支撑架下侧的两个连接端通过轴承转动连接于传动组件输出轴的两端，两个驱动轮分别装配于驱动轮支撑架的左右两侧，传动组件输出轴的两端和驱动轮的外侧均装配有链轮，各链轮之间通过传动链相互关联。

进一步地，所述驱动轮支撑架前后外侧壁的中部均装配有左右对称的涨紧轮，涨紧轮从左右两侧向内涨紧传动链。

进一步地，所述轨道轮支架的四角处均转动安装有导向轮。

进一步地，所述负重挂载端设置于主体框架上部的右端。

进一步地，所述传动组件为减速机。

进一步地，所述动力组件为伺服电机。

进一步地，所述导向轮由弹性材料制成。

使用本实用新型的有益效果是：