[实用新型]一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手有效
| 申请号： | 202122118687.7 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN216766806U | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 王扬威;李少磊;王奔;郑舒方;高寒;张伯轩;吴哲 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 混凝土 自动 喷涂 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手，其特征在于包括3-RPS并联机构、夹持器、定平台转轴、减速器、电动机、定平台、动平台、定平台夹持器、动平台夹持器和支链；
3-RPS并联机构通过定平台转轴安装于支架上，定平台转轴安装于3-RPS并联机构定平台，定平台转轴的转动由一端的减速器和电动机连接控制；
3-RPS并联机构的动平台与定平台分别安装夹持器，使一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手能够夹持喷枪与管道，用于控制三条支链长度变化。
2.根据权利要求1所述的一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手，其特征在于：3-RPS并联机构有三个自由度，定平台转轴有一个自由度，3-RPS并联机构与定平台转轴串联应用于一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手。
3.根据权利要求1所述的一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手，其特征在于：所述定平台上设置定平台夹持器负责夹持管道，动平台上设置动平台夹持器负责夹持喷枪。
4.根据权利要求1所述的一种四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手，其特征在于：四自由度串并混联的混凝土自动喷涂机械手在工作中喷枪需要向上摆动90°，仅靠3-RPS并联机构的动平台转角无法实现，在3-RPS并联机构定平台上设置转轴，通过转轴转动整个3-RPS并联机构，可以使喷枪向上摆动角度达到90°。
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