[实用新型]一种带轮装框机械手

说明书

一种带轮装框机械手，涉及一种机械手，包括安装板、多个机械爪、感应器、限位装置；所述的安装板与机器人的机械臂下端固定连接；多个机械爪等间距并排安装在安装板的底部，感应器安装在安装板的底部，该感应器与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与机械爪连接。每个机械爪均包括固定安装在安装板底部的电吸盘、多个导向销；多个导向销以该机械爪的电吸盘为中心呈圆形或方形排列。限位装置包括限位端板和两块限位侧板，限位端板安装在输送台的输出端；两块限位侧板分别安装在输送台的两侧。本实用新型可实现自动化装框，具有效率高、堆料整齐、抓料准确的特点，易于推广应用。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种带轮装框机械手。

背景技术

在现代汽车工业领域中，旋压皮带轮被广泛应用作汽车发动机的曲轴皮带轮、水泵皮带轮、风扇皮带轮、转向泵皮带轮、发电机皮带轮等。在皮带轮的旋压加工过程中，在油压机上将板料拉伸得到筒状皮带轮坯件后，需要将该筒状皮带轮坯件装框，运送到下一道加工工序。现有技术通常是采用人工或机械手将输送台上的筒状皮带轮坯件一个一个放入框中，不仅效率低下，而且堆料不整齐。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种带轮装框机械手，以解决现有技术存在的装框效率低、堆料不整齐的问题。

解决上述技术问题的技术方案是：一种带轮装框机械手，包括安装板、多个机械爪、感应器；所述的安装板与机器人的机械臂下端固定连接；多个机械爪等间距并排安装在安装板的底部，感应器安装在安装板的底部，该感应器与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与机械爪连接。

本实用新型的进一步技术方案是：每个机械爪均包括固定安装在安装板底部的电吸盘、多个导向销；多个导向销以该机械爪的电吸盘为中心呈圆形或方形排列。

本实用新型的进一步技术方案是：两个相邻机械爪的电吸盘之间的间距比筒状皮带轮坯件的最大外径大5～20mm。

本实用新型的进一步技术方案是：所述的机械爪有五个，每个机械爪有四个导向销。

本实用新型的进一步技术方案是：该机械手还包括有限位装置，所述的限位装置包括限位端板和两块限位侧板，所述的限位端板用于对输送台输送终点进行限位，该限位端板安装在输送台的输出端；所述的两块限位侧板用于限位输送台上的筒状皮带轮坯件按直线路径输送，该两块限位侧板分别安装在输送台的两侧。

本实用新型的进一步技术方案是：在限位端板上还安装有用于对筒状皮带轮坯件的到位进行检测的到位感应器，该到位感应器的输出端与控制器的信号输入端连接。

由于采用上述结构，本实用新型之一种带轮装框机械手与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.可实现自动化装框

由于本实用新型包括安装板、多个机械爪、感应器；其中安装板与机器人的机械臂下端固定连接；多个机械爪等间距并排安装在安装板的底部，感应器安装在安装板的底部，该感应器与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端与机械爪连接。工作时，筒状皮带轮坯件从油压机的出料端进入到输送台，机器人的机械臂带动本带轮装框机械手下行至靠近筒状皮带轮坯件处，感应器感应到筒状皮带轮坯件，发出信号至控制器，控制器驱动多个机械爪同时对多个筒状皮带轮坯件进行抓取并装入框中，从而实现自动化装框。

2.效率高

由于本实用新型可以实现一次对多个筒状皮带轮坯件进行自动抓取装框，与现有的人工或机械手一个一个地抓取相比较，其效率大大提高。

3.堆料整齐

由于本实用新型可以实现一次对多个筒状皮带轮坯件进行自动抓取，并可将抓取的多个筒状皮带轮坯件整齐装入框中，堆料整齐，有效提高了框内的空间利用率。

4.抓料准确