[实用新型]一种伸缩旋转机构及管道维护机器人

权利要求书

1.一种伸缩旋转机构，其特征在于，包括齿轮、齿条对和伸缩臂；齿轮可在电机驱动下正传或反转；齿轮和齿条对相互啮合；齿条对固定连接在各自的伸缩臂上；齿轮正传时，齿轮首先驱动齿条和伸缩臂伸长，当伸缩臂伸长至接触管壁时，在管壁的限制下，伸缩臂停止伸长，而由齿轮开始带动齿条和伸缩臂旋转。

2.如权利要求1所述的伸缩旋转机构，其中，还包括与齿轮同轴但可独立转动的单向棘轮盘，其一面设有与伸缩臂滑动连接的滑槽，另一面设有与固定在外部机架上的伸缩棘爪相配合的单向棘齿；单向棘轮盘被设置为当齿轮正向转动并带动伸缩臂转动时，其单向棘齿相对于伸缩棘爪正向超驰，从而在滑槽作用下随伸缩臂转动，当齿轮反向转动并带动伸缩臂缩回时，其单向棘齿反向接合伸缩棘爪，单向棘轮盘在伸缩棘爪阻挡下保持静止，且通过其滑槽阻止伸缩臂转动，确保伸缩臂只能回缩。

3.如权利要求2所述的伸缩旋转机构，其中，伸缩臂的两个臂或齿条对的两个齿条之间还设置有拉簧，拉簧的拉力使得伸缩臂有展开的趋势。

4.如权利要求1所述的伸缩旋转机构，其中，伸缩臂的端部设置有涂抹头、毛刷和刮板。

5.如权利要求1所述的伸缩旋转机构，其中，伸缩臂的端部设置有打磨丝网。

6.如权利要求1所述的伸缩旋转机构，其中，在伸缩臂端部设置有支撑滚轮；支撑滚轮安装在滚轮调节支架上，可通过滚轮调节旋钮来调节滚轮调节支架的伸出长度。

7.一种管道维护机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5中任意一项中所述的伸缩旋转机构，以及电机、行走轮、摄像头、升降支架；伸缩旋转机构被整体地设置在升降支架之上。

8.如权利要求7所述的管道维护机器人，其中，当其包括如权利要求4中所述的伸缩旋转机构时，伸缩臂上还设置有与齿轮同轴的回转接头以及混料管，修补材料输送管通过回转接头连接至混料管，混料管的出口连接至涂抹头。

9.如权利要求7所述的管道维护机器人，其中，当其包括如权利要求5中所述的伸缩旋转机构时，伸缩臂上还设置有与齿轮同轴的回转接头以及设置在伸缩臂的端部的吹气口，压缩气体输送管通过回转接头连接至吹气口。

10.如权利要求7所述的管道维护机器人，其中，在管道维护机器人的本体上设置有滑块滑轨结构，用于连接外部的牵引电缆。