[实用新型]一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑柱，支撑柱的顶端固定连接有固定桁架，固定桁架的左侧固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端延伸至固定桁架的内壁，且固定连接有丝杠，丝杠的表面螺纹连接有活动套，活动套的表面固定连接有移动块，移动块的底端延伸至固定桁架的外部。该基于并联柔索机构的重载吊装机器人，通过设置固定桁架、丝杠、驱动电机、活动套和移动块，便于带动并联机械手进行水平方形的移动，通过在移动块的表面设置有滚珠和弹簧，可以提高移动块在条形孔的内壁移动时的流畅性，同时弹簧可以起到有效的缓冲和减震作用，进一步提高机械手工作时的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人。

背景技术

并联柔索机构是并联机构的一种，以柔索代替传统并联机构的连杆，从而产生一种新的机器人机构形式，不同于并联连杆机构，并联柔索机构因分支采用柔索而结构简单，同时，也由于结构简单，使其更易于实施，可靠性更高，从而更有利于工业应用。

但是，目前现有技术中的基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其底座通常是固定安装在地面，在需要整体移动时就会操作十分繁琐，浪费时间和人力，且现有的吊装机器人的机械手在水平移动时容易产生震动，影响了使用时的稳定性，为此，我们提出了一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑柱，支撑柱的顶端固定连接有固定桁架，固定桁架的左侧固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端延伸至固定桁架的内壁，且固定连接有丝杠，丝杠的表面螺纹连接有活动套，活动套的表面固定连接有移动块，移动块的底端延伸至固定桁架的外部，且固定连接有安装座，安装座的下表面设置有并联机械手，所述底座的上表面通过轴承转动连接有螺纹套筒，螺纹套筒的内壁螺纹连接有螺纹杆。

优选的，所述固定桁架的下表面开设有与移动块相适配的条形孔，所述移动块的表面开设有凹槽，凹槽的内壁固定连接有弹簧，弹簧的端部设置有滚珠，滚珠的表面与条形孔的内壁滑动连接。

优选的，所述螺纹杆的底端设置有移动轮，所述底座的下表面开设有与移动轮位置相对应的收纳孔。

优选的，所述底座的内壁固定连接有导向杆，导向杆与限位板表面的限位孔滑动连接。

优选的，所述支撑柱与底座之间设置有加强板。

优选的，所述丝杠远离驱动电机的一端与固定桁架的内壁转动连接。

有益效果

本实用新型提供了一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，具备以下有益效果：

1.该基于并联柔索机构的重载吊装机器人，通过设置固定桁架、丝杠、驱动电机、活动套和移动块，便于带动并联机械手进行水平方形的移动，通过在移动块的表面设置有滚珠和弹簧，可以提高移动块在条形孔的内壁移动时的流畅性，同时弹簧可以起到有效的缓冲和减震作用，进一步提高机械手工作时的稳定性。

2.该基于并联柔索机构的重载吊装机器人，通过设置螺纹套筒、螺纹杆、移动轮、导向杆和限位板，便于通过转动螺纹套筒带动移动轮进行上下移动，从而可以使移动轮收纳到底座的内部，使该吊装机器人实现方便移动的效果。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型固定桁架侧剖结构示意图；

图3为本实用新型固定桁架正剖结构示意图；

图4为本实用新型底座侧剖结构示意图。