[实用新型]一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人

权利要求书

1.一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，包括固定架，所述固定架上设置有直线滑台模组；所述直线滑台模组上设置有机械手模组；所述机械手模组包括手臂支架；所述手臂支架上固定连接有伸缩模块支架；所述伸缩模块支架下方设置有五个伸缩模块；每个伸缩模块的输出端均设置有手指橡胶环；所述伸缩模块支架上方设置有用于控制伸缩模块动作的控制模块；还包括总控制器，所述总控制器分别与控制模块、直线滑台模组电连接。

2.如权利要求1所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述直线滑台模组设置有两个，呈对称设置；每个直线滑台模组上均设置有一个机械手模组；两个机械手模组分别与人的左右手相适配。

3.如权利要求1或2所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述直线滑台模组采用同步带式或滚珠螺杆式。

4.如权利要求3所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述直线滑台模组包括滑台座、滑台、同步带和伺服电机；所述伺服电机与滑台座一端侧面固定连接；所述伺服电机的电机轴伸入滑台座内部，并设置有第一同步轮；所述滑台座另一端内部转动设置有第二同步轮；所述同步带与第一同步轮和第二同步轮相适配；所述同步带与滑台固定连接；所述滑台座外部两侧均设置有柱形轨道；所述滑台底部两侧均转动设置有至少两个滚轮；所述滚轮与所述柱形轨道相适配。

5.如权利要求4所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述手臂支架底部与滑台顶部固定连接。

6.如权利要求1或2或4或5所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述手臂支架内侧固定设置有皮套支撑架，所述皮套支撑架两端均固定设置有用于固定手臂的皮套。

7.如权利要求1或2或4或5所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述伸缩模块输出端设置有吊环；所述手指橡胶环侧壁上设置有吊耳，所述吊耳穿射于吊环的孔内。

8.如权利要求1或2或4或5所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述伸缩模块采用气缸、电缸、液压缸中的一种。

9.如权利要求1或2或4或5所述的一种用于钢琴教学的基础指法辅助训练机器人，其特征在于，所述伸缩模块支架上设置有多个长圆孔，用于调节伸缩模块的位置。