[实用新型]潜入牵引式机器人

权利要求书

1.一种潜入牵引式机器人，其特征在于，所述潜入牵引式机器人包括外壳、能升降运动以将物料车托起的顶升组件以及能带动所述顶升组件移动的底盘行进组件，其中：

所述外壳罩设于所述底盘行进组件的上方，所述外壳上开设有顶升孔，所述顶升组件设置于所述外壳与所述底盘行进组件之间，所述顶升组件的底部固定设置于所述底盘行进组件的顶部，所述顶升组件的顶部能上升至所述顶升孔位置并由所述顶升孔伸出至所述外壳的外部；所述外壳的外壁上设置有对机器人的移动位置进行定位的摄像装置以及对保证机器人安全行进的障碍物检测装置。

2.如权利要求1所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述外壳包括下壳体和上盖，所述下壳体为竖向设置的顶部开口、底部开口的矩形筒状结构，所述上盖为平板状结构，所述下壳体通过底部开口罩设于所述底盘行进组件的顶部，所述上盖盖设于所述下壳体的顶部开口处，所述顶升孔位于所述上盖的中间位置，且所述上盖的顶部并排设置有两个导向块，两所述导向块分别位于所述顶升孔的两侧；

所述上盖的前部边缘设置有第一灯罩，所述上盖的后部边缘设置有第二灯罩和控制按钮，在所述第一灯罩的内侧和所述第二灯罩的内侧分别设置有灯带。

3.如权利要求2所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述摄像装置包括一个深度摄像头和多组单目摄像头，所述深度摄像头设置于所述下壳体前部外壁的中间位置，各所述单目摄像头沿所述下壳体的周向均布于所述下壳体的各外壁上；

所述障碍物检测装置包括多组超声波检测器、多组红外传感器和多个触边感应胶条，各所述超声波检测器分别设置于所述下壳体前部外壁上和后部外壁上，各所述红外传感器分别设置于所述下壳体外壁上的各顶角位置，各所述触边感应胶条沿所述下壳体的周向环设于所述下壳体的外壁底部的边缘位置。

4.如权利要求3所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述外壳的内部设置有第一控制器，所述第一控制器与所述底盘行进组件的控制端通信连接，所述第一控制器的控制信号输出端分别与所述摄像装置的控制端和所述障碍物检测装置的控制端电性连接。

5.如权利要求1所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述顶升组件包括推杆电机、顶出块、在竖直方向上进行导向的两组直线导向机构和在水平上进行导向的一组直线运动机构，所述推杆电机的固定部分通过安装座固定于所述底盘行进组件的顶部，所述推杆电机的活塞杆部分与所述顶出块连接，所述直线运动机构设置于所述推杆电机的底部，两所述直线导向机构分别设置于所述推杆电机的两侧，两所述直线导向机构和所述直线运动机构分别固定于固定板上，且所述顶升组件的外侧罩设有保护罩，且所述保护罩的边缘与所述固定板连接。

6.如权利要求5所述的潜入牵引式机器人，其特征在于，所述顶出块包括第一顶出块和第二顶出块，所述推杆电机的活塞杆部分的顶部通过端面销与所述第一顶出块连接，所述第二顶出块设置于所述第一顶出块的顶部，以使所述第二顶出块能穿过所述顶升孔伸出至所述外壳的外部；

所述直线导向机构包括导向轴、直线轴承、第一固定座和第二固定座，所述导向轴沿竖直方向设置，所述直线轴承能滑动地套设于所述导向轴上，所述直线轴承固定于所述第一顶出块上，所述第一固定座和所述第二固定座分别设置于所述导向轴的两端，且所述第一固定座和所述第二固定座分别与所述固定板连接；

所述直线运动机构包括圆柱销和两个第三固定座，所述推杆电机的固定部分的底部能滑动地套设于所述圆柱销上，两所述第三固定座分别设置于所述圆柱销的两端，且两所述第三固定座分别与所述固定板连接，所述圆柱销上套设有多个垫圈，各所述垫圈分别位于两所述第三固定座与所述推杆电机的固定部分之间。