[实用新型]一种磁控胶囊内窥镜设备

权利要求书

1.一种磁控胶囊内窥镜设备，包括底座，其特征在于，所述磁控胶囊内窥镜设备包括三轴机械臂和两轴磁头组件，所述三轴机械臂包括支撑杆、基座、第一旋转关节、第一连接杆、第二旋转关节、第三旋转关节及第二连接杆，底座设置四个脚轮；第一旋转关节使机械臂绕基座中心轴线在水平方向旋转，第一连接杆的一端与第一旋转关节连接，第一连接杆的另一端与第二旋转关节连接；

所述第一旋转关节绕基座在水平方向旋转，第二旋转关节在水平方向旋转，第三旋转关节在竖直方向旋转，第二旋转关节与第三旋转关节连接，第二旋转关节在水平面内旋转运动，第三旋转关节与第二旋转关节连接，第三旋转关节的转动轴线与第二旋转关节的转动轴线垂直，第二旋转关节带动第三旋转关节在水平方向做旋转运动，第二连接杆的一端与第三旋转关节连接并绕第三旋转关节的水平轴线在竖直方向做旋转运动。

2.如权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜设备，其特征在于，所述磁头组件包括第一磁头组件、第二磁头组件及内置于第二磁头组件内部的磁铁组件，所述第一磁头组件进一步包括第一电机和第一减速机，所述第二磁头组件进一步包括第二电机和第二减速机，所述第一电机设置第一电机安装座，所述第二电机设置第二电机连接板和第二电机安装板，进一步还包括第一同步轮、同步带及第二同步轮组成的传动机构带动磁铁组件运动。

3.如权利要求2所述的磁控胶囊内窥镜设备，其特征在于，所述磁头组件与第二连接杆之间设置阻尼装置。

4.如权利要求2所述的磁控胶囊内窥镜设备，其特征在于，所述传动机构是电机链条传动机构或同步带轮传动机构的任一种。