[实用新型]编码器、电机及自动化设备

权利要求书

1.一种编码器，包括电路板(1)，其特征在于，所述电路板(1)包括：

至少一个磁感模块(4)，所述磁感模块(4)用于感应所述编码器的磁信号的变化以生成磁编码信号，以获得当前时刻的第一绝对位置；

至少一个光感模块(5)，所述光感模块(5)用于感应所述编码器的光信号的变化以生成光编码信号，以获得当前时刻的相对位置；

所述电路板(1)上还包括与所述光感模块(5)和所述磁感模块(4)连接的信号处理单元，所述信号处理单元用于接收并处理所述磁编码信号和所述光编码信号，以获得所述编码器的当前时刻的第二绝对位置。

2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述磁编码信号包括至少一个第一正余弦信号组，在一个机械周期内，其中所述第一正余弦信号组包括M个周期的第一正弦信号和M个周期的第一余弦信号，其中，M≥1，M为整数；或者，

所述磁编码信号包括至少一个周期的数字信号；或者，

所述磁编码信号包括至少一个随角度位置周期变化的PWM信号；或者，

所述磁编码信号包括至少一个周期的三角波信号；或者，

所述磁编码信号包括至少四个周期的梯形波信号。

3.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述光感模块(5)输出的所述光编码信号包括至少一个方波信号组，在一个机械周期内，所述方波信号组包括K个周期的第一方波信号和K个周期的第二方波信号，其中，K≥1，K为整数；或者，

所述光感模块(5)输出的所述光编码信号包括至少一个第二正余弦信号组，在一个机械周期内，所述第二正余弦信号组包括N个周期的第二正弦信号和N个周期的第二余弦信号，其中，N≥1，N整数。

4.根据权利要求3所述的编码器，其特征在于，各个所述方波信号组中的所述第一方波信号和所述第二方波信号在同一时刻的相位差为90度。

5.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述编码器包括设置有码道的码盘，所述光感模块(5)用于感应所述码盘的光信号的变化以生成光编码信号；和/或，所述编码器包括设置有码道的环形光栅，所述光感模块(5)用于感应所述环形光栅的光信号的变化以生成光编码信号；和/或，所述编码器包括设置有码道的鼓形光栅，所述光感模块(5)用于感应所述鼓形光栅的光信号的变化以生成光编码信号；或者

所述编码器包括设置有码道的光栅尺，所述光感模块(5)用于感应所述光栅尺的光信号的变化以生成光编码信号。

6.根据权利要求1或5所述的编码器，其特征在于，所述编码器包括磁钢、磁环、磁鼓或磁尺的至少一种；所述磁感模块(4)用于感应所述磁钢或者所述磁环或者所述磁鼓或者所述磁尺的磁场变化以产生磁编码信号。

7.根据权利要求5所述的编码器，其特征在于，

所述光感模块(5)发射的光线经过所述码道反射后被所述光感模块(5)再次接收；或，

所述编码器还包括用于发射光线的光源，所述光源发出的光线经过所述码道反射或者透射后被所述光感模块(5)接收。

8.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述光编码信号还包括至少一个Z脉冲信号，所述Z脉冲信号获得所述编码器的当前时刻的圈数值，所述信号处理单元根据第一绝对位置，相对位置和圈数值获得第二绝对位置。

9.根据权利要求5所述的编码器，其特征在于，所述码道为游标码码道、格雷码码道、M序列码道和单圈码道中的任意一种。

10.一种电机，包括编码器，其特征在于，所述编码器为权利要求1至9中任一项所述的编码器。

11.一种自动化设备，包括电机，其特征在于，所述电机为权利要求10所述的电机。