[实用新型]机械臂和移动机器人

说明书

本申请提出一种机械臂和移动机器人，所述机械臂包括升降运动机构(1)和臂主体，所述臂主体设置有两个，所述臂主体能够拾取物品，所述臂主体连接于所述升降运动机构(1)，所述升降运动机构(1)能够驱动所述臂主体沿直线运动。

技术领域

本申请属于机器人领域，特别涉及一种机械臂和移动机器人。

背景技术

现有的扫地机器人在扫地过程中，会遇到掉落在地上的较大的垃圾或障碍物，这些垃圾或障碍物既阻挡扫地机器人通行又无法由扫地机器人处理。

可能存在一种扫地机器人，设置有单个机械臂，机械臂能够拾取较大的障碍物，这种机械臂能够折叠收纳，但是机械臂还存在难以大幅度运动和带载能力及稳定性方面的不足，导致这种扫地机器人的机械臂的功能比较有限，而且增加了扫地机器人的成本。

实用新型内容

本申请旨在提出一种机械臂和移动机器人。

本申请提出一种机械臂，所述机械臂包括升降运动机构和臂主体，所述臂主体设置有两个，

所述臂主体能够拾取物品，所述臂主体连接于所述升降运动机构，所述升降运动机构能够驱动所述臂主体沿直线运动。

可选地，所述升降运动机构包括支架、丝杠、丝杠滑块和丝杠电机，所述丝杠能够转动地连接于所述支架，所述丝杠滑块和所述丝杠配合连接，所述丝杠滑块能够滑动地安装于所述支架，两个所述臂主体相对于所述升降运动机构对称地固定连接于所述丝杠滑块，所述丝杠电机的输出轴连接于所述丝杠，通过所述丝杠电机能够驱动所述丝杠旋转，进而使所述臂主体能够随着所述丝杠滑块滑动。

可选地，所述臂主体包括肩部组件、三角肌组件、大臂组件、肘部组件和小臂，

所述肩部组件固定连接于所述丝杠滑块，所述三角肌组件能够相对于所述肩部组件转动地安装于所述肩部组件，所述大臂组件能够相对于所述三角肌组件转动地安装于所述三角肌组件，所述肘部组件能够相对于所述大臂组件转动地安装于所述大臂组件，所述小臂能够相对于所述肘部组件转动地安装于所述肘部组件。

可选地，两个所述肩部组件自所述升降运动机构朝相反的方向直线状地延伸。

可选地，所述肩部组件包括肩部基座和第一舵机，所述三角肌组件包括三角肌基座，所述三角肌基座能够转动地连接于肩部基座，所述第一舵机固定连接于所述肩部基座，所述第一舵机的输出轴连接于所述三角肌基座，所述第一舵机的轴线和所述丝杠的延伸方向垂直。

可选地，所述三角肌组件还包括第二舵机，所述大臂组件包括大臂基座，所述第二舵机固定连接于所述三角肌基座，所述第二舵机的输出轴连接于所述大臂基座，所述第二舵机的轴线与所述第一舵机的轴线垂直。

可选地，所述大臂组件还包括第三舵机，所述肘部组件包括肘部基座，

所述肘部基座能够转动地连接于所述大臂基座，所述第三舵机固定连接于所述大臂基座，所述第三舵机的输出轴连接于所述肘部基座，所述第三舵机的轴线与所述第二舵机的轴线垂直。

可选地，所述三角肌基座为U形形状，所述第二舵机设置有两个，两个所述第二舵机安装于所述三角肌基座的U形的两个臂的相反的两侧。

可选地，所述大臂基座的长度大于所述三角肌基座的长度，所述大臂基座为中空框架结构，所述第三舵机安装在所述大臂基座的内部。

可选地，所述肘部组件还包括第四舵机，所述小臂能够转动地连接于所述肘部基座，所述第四舵机固定连接于所述肘部基座，所述第四舵机的输出轴连接于所述小臂，所述第四舵机的轴线与所述第三舵机的轴线垂直。

可选地，所述升降运动机构设置有两个，每个所述升降运动机构连接一个所述臂主体，使两个所述臂主体能够由两个所述升降运动机构独立地驱动。