[实用新型]一种用于管道运输安装机器人的行走轮支架

说明书

本实用新型公开了一种用于管道运输安装机器人的行走轮支架，其内侧固定型支架设置在外侧活动型支架内部并通过滑块导轨机构相连接，内侧固定型支架的两端各设置有一组可调节式行走轮机构，每组可调节式行走轮机构下方设置有两个行走轮，外侧活动型支架上方设置有驱动机构，驱动机构通过带动设置在内侧固定型支架与外侧活动型支架内部的传动机构使外侧活动型支架水平移动，外侧活动型支架与机器人相连接。本行走轮支架有效解决了管道运输安装机器人行走轮角度无法调节，不能适应多种管道内径以及对接安装管道时无法调整管道水平位置的问题，并且减轻了作业人员的劳动强度，提高了安装效率，同时为管道内衬管的安装提供了安全保障。

技术领域

本实用新型属于管道非开挖修复设备技术领域，具体涉及管道运输安装机器人的行走轮支架。

背景技术

地下管网的更新与修复是目前市政基础设施建设的重点和难点，城市地下管网普遍深埋地下，传统修复模式需封锁交通、开挖路面、更换管道、回填作业面、修复道路等，代价巨大且直接影响到城市交通、企业生产，同时存在噪音污染、安全隐患。目前管道非开挖修复技术在我国也逐渐推广使用，受到重视。由于管道空间狭窄，施工人员在管道内施工受限，使得各式各样的管道机器人大量投入使用。

新型管道运输安装机器人属于重型机器人，可实现快速运输管道、快速安装管道的功能。机器人整体结构复杂，造价高，而工程修复的管道直径种类多，所以需要一种可调节角度的行走轮，可满足管道运输安装机器人在不同直径的待修复管道内行走，且能满足管道安装过程中对管道水平位置调整的功能需求。综上所述，设计一种新型的行走轮支架是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型提出了一种用于管道运输安装机器人的行走轮支架，为新型的管道运输安装机器人提供了调整行走轮角度的功能，使其能够适应各种不同直径的管道，并且实现在进行管道对接安装时调整管道的水平位置的功能。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于管道运输安装机器人的行走轮支架，包括内侧固定型支架、外侧活动型支架、可调节式行走轮机构、滑块导轨机构、限位块、驱动机构、传动机构，所述的外侧活动型支架通过滑块导轨机构连接在内侧固定型支架上；所述的内侧固定型支架是由钢板焊接而成的中空的方形柱状结构，所述的外侧活动型支架是由钢板焊接而成的中空的方形柱状结构，滑块导轨机构中的导轨通过螺栓连接在内侧固定型支架的上表面，滑块导轨机构中的滑块通过螺栓连接在外侧活动型支架的内侧，将滑块装入导轨，使外侧活动型支架连接在内侧固定型支架上，所述的外侧活动型支架嵌套在内侧固定型支架外部，所述的限位块通过螺栓连接在导轨的两侧；所述的外侧活动型支架可通过焊接或螺栓连接的方式与管道运输安装机器人的其它部件相连接；所述的可调节式行走轮机构共有两组，设置在内侧固定型支架的两侧；所述的驱动机构设置在外侧活动型支架的上方；所述的传动机构设置在内侧固定型支架的内部，并连接到驱动机构上。

进一步的，所述的可调节式行走轮机构包括蜗轮、蜗杆、蜗杆用轴承、第一电机、行走轮、行走轮安装板、行走轮安装轴、行走轮安装轴用轴承，所述的蜗杆一端固定在内侧固定型支架的安装孔上，另一端装入蜗杆用轴承并通过螺栓安装在内侧固定型支架的安装孔上，所述的第一电机固定在蜗杆上方，所述的第一电机的电源及控制系统安装在管道运输安装机器人的其它机构中，所述的行走轮安装轴用轴承通过螺栓连接在内侧固定型支架一端的两侧，所述的行走轮安装轴穿过一个行走轮安装轴用轴承、一个蜗轮以及另一个行走轮安装轴用轴承后固定在内侧固定型支架上，所述的行走轮安装板是一块平板上方带有凸台的结构，凸台中有一个贯穿凸台的圆孔，行走轮安装板上的圆孔穿入行走轮安装轴，固定安装在行走轮安装轴两侧，所述的行走轮通过螺栓连接在行走轮安装板上。

进一步的，所述的传动机构包括齿条、齿轮、齿轮轴、齿轮轴用轴承、轴承安装板、减速机连接轴，所述的齿条通过螺栓连接在内侧固定型支架的内部，所述的齿轮固定在齿轮轴上，所述的齿轮轴用轴承通过螺栓连接在轴承安装板上，所述的轴承安装板通过螺栓连接在外侧活动型支架上，所述的齿轮轴连接在齿轮轴用轴承上，所述的减速机连接轴固定在齿轮轴的上方。